六轴机器人课程设计 全套matlab程序，PPT设计报告，运行的视屏

自己做的课程设计，六轴机器人，运用逆运动，雅克比矩阵以及微分运动，本文件包括全套程序，课程设计，PPT,采用仿安川公司的AM1440机器人，可以直接作为课程设计参考。

ToDeg = 180/pi;
ToRad = pi/180;
UX = [1 0 0]‘;
UY = [0 1 0]‘;
UZ = [0 0 1]‘;

link= struct（‘name‘‘Body‘  ‘th‘  0 ‘dz‘ 0 ‘dx‘ 0 ‘alf‘0*ToRad‘az‘UZ）;     % az 
link（1）= struct（‘name‘‘base‘  ‘th‘  0*ToRad ‘dz‘ 0 ‘dx‘ 0 ‘alf‘0*ToRad‘az‘UZ）;        %base to 1
link（2） = struct（‘name‘‘J1‘  ‘th‘   90*ToRad ‘dz‘ 450 ‘dx‘ 155 ‘alf‘90*ToRad‘az‘UZ）;       %1 TO 2 
link（3） = struct（‘name‘‘J2‘  ‘th‘  0*ToRad ‘dz‘ 0 ‘dx‘ 614 ‘alf‘0*ToRad‘az‘UZ）;    %2 TO 3
link（4） = struct（‘name‘‘J3‘  ‘th‘  90*ToRad ‘dz‘ 0 ‘dx‘ 200 ‘alf‘90*ToRad‘az‘UZ）;          %3 TO 4
link（5） = struct（‘name‘‘J4‘  ‘th‘  0*ToRad ‘dz‘ 385 ‘dx‘ 0 ‘alf‘-90*ToRad‘az‘UZ）;          %4 TO 5
link（6） = struct（‘name‘‘J5‘  ‘th‘  0*ToRad ‘dz‘ 0 ‘dx‘ 0 ‘alf‘90*ToRad‘az‘UZ）;          %5 TO 6
link（7） = struct（‘name‘‘J6‘  ‘th‘  0*ToRad ‘dz‘ 100 ‘dx‘ 0 ‘alf‘0‘az‘UZ）;          %6 TO E
link（8） = struct（‘name‘‘J7‘  ‘th‘  0*ToRad ‘dz‘ 0 ‘dx‘ 100 ‘alf‘90*ToRad‘az‘UZ）;          %E TO E1
link（9） = struct（‘name‘‘J8‘  ‘th‘  0*ToRad ‘dz‘ 0 ‘dx‘ -200 ‘alf‘0‘az‘UZ）;          %E1 TO E2

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2017-06-23 11:32  2111604227-石纯一-安川MA1440\
     文件     1790795  2017-06-23 11:32  2111604227-石纯一-安川MA1440\1.机器人学课程设计--石纯一.doc
     目录           0  2017-06-23 11:30  2111604227-石纯一-安川MA1440\2.MA1440源程序\
     文件        1148  2017-03-29 11:10  2111604227-石纯一-安川MA1440\2.MA1440源程序\Build_MA1440_Lnya.m
     文件         122  2000-09-05 17:10  2111604227-石纯一-安川MA1440\2.MA1440源程序\Connect3D.m
     文件        1027  2017-03-29 11:15  2111604227-石纯一-安川MA1440\2.MA1440源程序\DHfk_J_MA1440_Lnya.m
     文件        1097  2017-03-29 11:16  2111604227-石纯一-安川MA1440\2.MA1440源程序\DHfk_MA1440_Lnya.m
     文件         698  2017-03-29 11:18  2111604227-石纯一-安川MA1440\2.MA1440源程序\DrawCylinder.m
     文件         835  2017-03-29 11:19  2111604227-石纯一-安川MA1440\2.MA1440源程序\Jacobian6DoF_Ln.m
     文件         433  2017-03-29 11:20  2111604227-石纯一-安川MA1440\2.MA1440源程序\Matrix_DH_Ln.m
     文件         598  2017-03-29 11:21  2111604227-石纯一-安川MA1440\2.MA1440源程序\Mov_Jaco_MA1440_Lnya.m
     文件        2464  2017-03-29 11:22  2111604227-石纯一-安川MA1440\2.MA1440源程序\Mov_MA1440_Lnya.m
     文件         732  2017-03-30 19:35  2111604227-石纯一-安川MA1440\2.MA1440源程序\WorkspaceMov3Dof_MA1440_Lnya.m
     文件         755  2017-03-30 19:35  2111604227-石纯一-安川MA1440\2.MA1440源程序\WorkspaceMov_MA1440_Lnya.m
     文件         784  2017-03-29 11:25  2111604227-石纯一-安川MA1440\2.MA1440源程序\Workspace_MA1440_Lnya.m
     目录           0  2017-06-23 11:30  2111604227-石纯一-安川MA1440\3.录像\
     文件     3711840  2017-03-30 16:21  2111604227-石纯一-安川MA1440\3.录像\工作空间.avi
     文件    17022340  2017-03-30 16:19  2111604227-石纯一-安川MA1440\3.录像\微分运动.avi
     文件     9631768  2017-03-30 16:20  2111604227-石纯一-安川MA1440\3.录像\正运动.avi
     文件     2255818  2017-03-30 16:30  2111604227-石纯一-安川MA1440\4.MA1440说明书.pdf
     文件     2523136  2017-06-23 11:31  2111604227-石纯一-安川MA1440\5.发表用的PPT.ppt