机器人仿真与编程技术 配套资源

在机器人的科研与工业应用中，机器人仿真与编程技术发挥着无可替代的作用，因为它一方面能够对机器人控制算法进行检验测试，另一方面给机器人的研发与测试提供一个无风险且稳定的平台。本书主要内容分为三部分，分别介绍了基于MATLAB机器人工具箱的机器人仿真、3款常用的机器人仿真软件、机器人操作系统（Robot Operating System,ROS)的基础和应用。本书所使用的工具包括MATLAB、Simulink、3款常用的机器人仿真软件和机器人操作系统。本书配套资源丰富，适合作为教材或教辅，也适合各阶层的机器人开发人员和机器人爱好者阅读。

% clear all;
clear Torso_L; 
clear Head_L;
clear Left;
clear Right; 
deg = pi/180;

% parameters used by this model -------------------------------------------
% Transform: torso_t0  base --> torso
base_torso_xyz = [    0  0     0 ];    % 
base_torso_rpy = [    0  0     0 ];    % 
% Parameters for head .....................................................
% Transform: torso --> head （head_pan）
head_pan_xyz = [ 0.06      0         0.686    ];    % 
head_pan_rpy = [ 0         0         0        ];    % 
% Transform: head_nod head --> screen
head_nod_xyz = [ 0.1227 0   0     ];      % 
head_nod_rpy = [ pi/2   0   pi/2  ];
% Parameters for left arm .................................................
% Transform: torso --> left_arm_mount  （left_torso_arm_mount）
torso_left_arm_mount_xyz  = [  0.025   0.219  0.108 ];    % 
torso_left_arm_mount_rpy  = [ -0.002 -0.004 0.785 ];    % 
% Transform: left_s0 left_arm_mount      --> left_upper_shoulder
left_s0_xyz = [ 0.056 0 0.011 ];      % 
left_s0_rpy = [ 0 0 0 ];
% Transform: left_s1 left_upper_shoulder --> left_lower_shoulder
left_s1_xyz = [ 0.069 0 0.270 ];      % 
left_s1_rpy = [ -pi/2 0 0 ];
% Transform: left_e0 left_lower_shoulder --> left_upper_elbow
left_e0_xyz = [ 0.102 0 0 ];      % 
left_e0_rpy = [ pi/2 0 pi/2 ];
% Transform: left_e1 left_upper_elbow    --> left_lower_elbow
left_e1_xyz = [ 0.069 0 0.262 ];      % 
left_e1_rpy = [ -pi/2 -pi/2 0 ];
% Transform: left_w0 left_lower_elbow    --> left_upper_forearm
left_w0_xyz = [ 0.104 0 0 ];      % 
left_w0_rpy = [ pi/2 0 pi/2 ];
% Transform: left_w1 left_upper_forearm --> left_lower_forearm
left_w1_xyz = [ 0.010 0 0.271 ];      % 
left_w1_rpy = [ -pi/2 -pi/2 0 ];
% Transform: left_w2 left_lower_forearm --> left_wrist
left_w2_xyz = [ 0.116 0 0 ];      % 
left_w2_rpy = [ pi/2 0 pi/2 ];
% Transform:          left_wrist         --> left_hand （hand=gripper base ）
left_wrist_hand_xyz = [ 0 0 0.114  ];      % 
left_wrist_hand_rpy = [ 0 0 0 ];
% Transform:          left_hand          --> left_gripper_base
left_hand_gripper_base_xyz = [ 0 0 0 ];      % 
left_hand_gripper_base_rpy = [ 0 0 0 ];
% Transform: left_endpointleft_gripper_base  --> left_gripper
% this value may not same as below according to different gripper
% this is vacuum gripper !
left_endpoint_xyz = [ 0 0 0.050 ];      % 
left_endpoint_rpy = [ 0 0 0 ];
% if gripper is not installed  then value is 
% left_endpoint_xyz = [ 0 0 0.025 ];      % 
% left_endpoint_rpy = [ 0 0 0 ];

% Parameters for right arm ................................................
% Transform: torso --> right_arm_mount （right_torso_arm_mount）
torso_right_arm_mount_xyz = [ 0.024 -0.220   0.108 ];    % 
torso_right_arm_mount_rpy = [ 0     -0.004  -0.787 ];    % 
% Transform: right_s0 right_arm_mount      --> right_upper_shoulder
right_s0_xyz = [ 0.056 0 0.011 ];      % 
right_s0_rpy = [ 0 0 0 ];
% Transform: right_s1 right_upper_shoulder --> right_lo

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件      22683  2017-11-08 19:43  一.机器人工具箱相关程序\基于学习算法的机器人触觉识别算法研究相关代码\Baxter.m

     文件       3421  2017-11-08 19:44  一.机器人工具箱相关程序\基于学习算法的机器人触觉识别算法研究相关代码\baxter_workspace.m

     文件      42550  2017-03-01 11:17  一.机器人工具箱相关程序\基于学习算法的机器人触觉识别算法研究相关代码\ImpedanceControl.slx

     文件      27020  2017-03-15 16:47  一.机器人工具箱相关程序\基于波动变量和神经网络的远程控制系统相关代码\Baxter.m

     文件       4223  2017-03-15 16:47  一.机器人工具箱相关程序\基于波动变量和神经网络的远程控制系统相关代码\mdl_Omni_6.m

     文件       3403  2017-03-15 17:12  一.机器人工具箱相关程序\基于波动变量和神经网络的远程控制系统相关代码\TouchX_matching_Baxter_leftarm.m

     文件     190384  2017-03-15 17:32  一.机器人工具箱相关程序\基于波动变量和神经网络的远程控制系统相关代码\xingjian12.mdl

     文件       1440  2017-11-09 11:16  一.机器人工具箱相关程序\求取机器人的工作空间\方法1\workspace.m

     文件       1287  2017-11-09 11:18  一.机器人工具箱相关程序\求取机器人的工作空间\方法2\workspace2.m

     文件        116  2018-06-19 15:12  四.相关软件安装包和工具箱.txt

     文件     655114  2016-05-25 18:55  二.仿真软件相关程序\01.Kinect V1控制机器人\astiKinect.ttt

    ..A..H.     83456  2017-09-01 23:34  二.仿真软件相关程序\02.Kinect V2控制Baxter机器人\Kinect\.vs\Kinect\v14\.suo

     文件      58776  2016-12-30 15:44  二.仿真软件相关程序\02.Kinect V2控制Baxter机器人\Kinect\Kinect.cpp

    ..A..H.     21504  2016-07-06 14:19  二.仿真软件相关程序\02.Kinect V2控制Baxter机器人\Kinect\Kinect.v12.suo

     文件    1366599  2016-12-25 19:46  二.仿真软件相关程序\02.Kinect V2控制Baxter机器人\V-REP\example.ttt

     文件     935398  2017-04-20 10:32  二.仿真软件相关程序\03.Touch X控制KUKA机器人\KUKA.ttt

     文件     448000  2016-12-19 17:07  二.仿真软件相关程序\03.Touch X控制KUKA机器人\相关插件\hdPhantom32.dll

     文件    1997136  2016-12-19 17:07  二.仿真软件相关程序\03.Touch X控制KUKA机器人\相关插件\Leap.dll

     文件     622080  2016-12-19 17:07  二.仿真软件相关程序\03.Touch X控制KUKA机器人\相关插件\sixense.dll

     文件     527360  2016-12-19 17:07  二.仿真软件相关程序\03.Touch X控制KUKA机器人\相关插件\tdLeap32.dll

     文件    3447296  2017-04-20 09:41  二.仿真软件相关程序\03.Touch X控制KUKA机器人\相关插件\v_repExtCHAI3D.dll

     文件        905  2017-04-20 09:41  二.仿真软件相关程序\03.Touch X控制KUKA机器人\相关插件\v_repExtCHAI3D.exp

     文件    2337792  2017-04-20 09:41  二.仿真软件相关程序\03.Touch X控制KUKA机器人\相关插件\v_repExtCHAI3D.idb

     文件    4460304  2017-04-20 09:41  二.仿真软件相关程序\03.Touch X控制KUKA机器人\相关插件\v_repExtCHAI3D.ilk

     文件       2250  2017-04-20 09:41  二.仿真软件相关程序\03.Touch X控制KUKA机器人\相关插件\v_repExtCHAI3D.lib

     文件    9588736  2017-04-20 09:41  二.仿真软件相关程序\03.Touch X控制KUKA机器人\相关插件\v_repExtCHAI3D.pdb

     文件       3425  2017-08-13 21:03  二.仿真软件相关程序\04.MATLAB读取V-REP中的机器人关节信息\baxter_read.m

     文件    1391704  2017-08-13 21:03  二.仿真软件相关程序\04.MATLAB读取V-REP中的机器人关节信息\baxter_read.ttt

     文件       3242  2017-08-13 21:03  二.仿真软件相关程序\04.MATLAB读取V-REP中的机器人关节信息\complexCommandTest.m

     文件         41  2017-08-13 21:03  二.仿真软件相关程序\04.MATLAB读取V-REP中的机器人关节信息\README.md

............此处省略81个文件信息