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    发布日期: 2021-01-05
  • 语言: Matlab
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资源简介

采用一种不完全的微分算法,被控对象为时滞系统。对象的输出端加的随机信号,幅值0.01.采样时间是20ms。

资源截图

代码片段和文件信息

%PID Controler with Partial differential
clear all;
close all;

ts=20;
sys=tf([1][601]‘inputdelay‘80);
dsys=c2d(systs‘zoh‘);
[numden]=tfdata(dsys‘v‘);

u_1=0;u_2=0;u_3=0;u_4=0;u_5=0;
ud_1=0;
y_1=0;y_2=0;y_3=0;
error_1=0;
ei=0;

for k=1:1:100
time(k)=k*ts;

rin(k)=1.0;

%Linear model
yout(k)=-den(2)*y_1+num(2)*u_5;

D(k)=0.01*rands(1);
yout(k)=yout(k)+D(k);

error(k)=rin(k)-yout(k);

%PID Controller with partly differential
ei=ei+error(k)*ts;
kc=0.30;
ki=0.0055;
TD=140;

kd=kc*TD/ts;

Tf=180;
Q=tf([1][Tf1]);   %Low Freq Signal Filter

M=2;
if M==1      %Using PID with Partial differential
alfa=Tf/

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