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中心差分卡尔曼滤波器的matlab源代码，直接定义的程序，只需按照程序的规定输入输出数据，直接应用就可以了
代码片段和文件信息
function [XP]=cdkf（ffunXPhfunYQR）
L=numel（X）;
LY=numel（Y）;
size（Y）;%%%%%%%%%%%%
h=%0.6;最佳是根号3
SP=h*chol（P）‘;
XY = X（:ones（1numel（X）））;
Xset=[XY+SP XY-SP];
X_p=ffun（X）;
LL=（size（Xset2））/2;
P_p=zeros（LL）;
for k=1:LL;
P_p=P_p+（ffun（Xset（:k））-ffun（Xset（:k+LL）））*（ffun（Xset（:k））-ffun（Xset（:k+LL）））‘;
end
P_p=（1/（4*h^2））*P_p+Q;
Y_p=hfun（X_p）;
size（Y_p）;%%%%%%%%%%%%%
P_py=zeros（LYLY）;
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