6自由度机器人正逆运动学matlab

该文件以6自由度puma560为例说明机器人的一种正逆运动学的编程方法（正运动学为DH法，逆运动学为解析解），以及机器人工具箱（matlab robotic toolbox）初步的运动学使用方法。

% 该程序简单说明串联机器人的一种用DH方法建立运动学模型的编程方式 
% 以6自由度机器人正逆运动学示例，PUMA560
% 该DH参数表以前置坐标系建模方法得到
% 建模方法可参考 蔡自兴 教授的 《机器人学》
%  CraigJ.J 《机器人学导论 （原书第3版》 p53 为后置坐标系
% 仅供参考，有误见谅。 ~@ai_uni_sworm 

% ！！！注意该DH参数表的输入顺序和机器人工具箱不同！！！
% 参看 toolbox_test 程序

%     alfa    a              d           theta 
dh=[ pi/2     0              0               0;
       0      0.4318         0            pi/4;
     -pi/2    0.0203         0.15005        pi;
      pi/2    0              0.4318          0;
     -pi/2    0              0            pi/4;
       0      0              0               0;
];
dhtemp=dh;  % 另存一个相同dh参数表
puma560_forward_kinematic=fkdh6（dh2） % 正运动学
inv_kinematic = pumainvk（puma560_forward_kinematic11-1） % 逆运动学

% 从求逆运动学所得角度计算正运动学
for i=1:1:6
    dhtemp（i4）=inv_kinematic（1i）;
end
forward_test_from_inv=fkdh6（dhtemp2） 

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
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     文件        1019  2017-10-20 22:48  robot_study_example\first_test.m
     文件         779  2017-10-20 22:36  robot_study_example\fkdh6.m
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