基于matlab的坐标变换程序，通过坐标的平移和旋转，实现坐标系中不同位置处物体三维坐标匹配。

基于matlab的坐标变换程序，通过坐标的平移和旋转，实现坐标系中不同位置处物体三维坐标匹配。

function error=object_function（parapoint1point2）
rx=[1    0             0         0;
    0 cos（para（1）） -sin（para（1）） 0;
    0 sin（para（1）） cos（para（1））  0;
    0    0             0         1];
ry=[cos（para（2））  0 sin（para（2）） 0;
    0             1    0         0;
    -sin（para（2）） 0 cos（para（2）） 0;
    0             0    0         1];
rz=[cos（para（3）） -sin（para（3）） 0 0;
    sin（para（3）） cos（para（3））  0 0;
    0               0          1 0;
    0               0          0 1];
t=[1 0 0 para（4）;
   0 1 0 para（5）;
   0 0 1 para（6）;
   0 0 0      1];
rt=t*rz*ry*rx;
point02=rt*point1;
%lao数据面形拟合——最小二乘法z=a1*x^2+a2*x+a3*y^2+a4*y+a5*xy+a6
x1=point2（1:）‘;y1=point2（2:）‘;z1=point2（3:）‘;
X_ercheng1=[x1.*x1 x1 y1.*y1 y1 x1.*y1 ones（size（x11）1）];
a_ercheng1=inv（X_ercheng1‘*X_ercheng1）*X_ercheng1‘*z1
%xin数据面形拟合——最小二乘法z=a1*x^2+a2*x+a3*y^2+a4*y+a5*xy+a6
x2=point02（1:）‘;y2=point02（2:）‘;z2=point02（3:）‘;
X_ercheng2=[x2.*x2 x2 y2.*y2 y2 x2.*y2 ones（size（x21）1）];
a_ercheng2=inv（X_ercheng2‘*X_ercheng2）*X_ercheng2‘*z2
error=norm（a_ercheng1-a_ercheng2）;

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件        2922  2015-05-10 12:24  shujunihe1.m
     文件        2067  2015-05-10 12:24  shujunihe2.m
     文件        6042  2015-05-10 12:24  zuobiaobianhuan12.m
     文件       31658  2014-06-16 12:45  加工代码.txt
     文件       36352  2015-05-10 10:01  数据1.xls
     文件       35840  2015-05-10 10:01  数据2.xls
     文件        1118  2015-05-09 17:09  object_function.m