直线匹配程序

function RHT
clear all;
clc;
close all;

load ‘data.txt‘;
data = data;%（:2:end）;

f = 0;      %失败累加器
Tf = 1000;   %最大失败次数，若f>Tf，则程序结束
Td = 0.03;    %距离门限，若点到直线距离dTp = 15;    %峰值门限，若S>Tp，则该直线是一条确定的直线
G = 0;      %直线数量

[mn] = size（data）;
coor = struct（‘x‘[]‘y‘[]）;
for i=1:m;%数据处理，转化为坐标形式
    for j=1:n;
        if data（ij） >8000;
            data（ij） = 0;
        end
        coor（i）.x（j） = data（ij）*cos（（j-1）*pi/360）/1000;
        coor（i）.y（j） = data（ij）*sin（（j-1）*pi/360）/1000;
    end
end
%subplot（211）;
%plot（00‘--rs‘‘LineWidth‘2‘MarkerEdgeColor‘‘k‘‘MarkerFaceColor‘‘k‘‘MarkerSize‘5）;hold on;
%plot（coor（1）.xcoor（1）.y‘k.‘）;hold on;axis（[-6 2 -1 3]）;ylabel（‘y/m‘）;grid on;
%title（‘激光数据图‘）;

B = [];
%subplot（212）;xlabel（‘x/m‘）;ylabel（‘y/m‘）;
for i=1:m;%取一组激光数据
    plot（coor（i）.xcoor（i）.y‘g.‘）;hold on;%绘制一组激光数据的地图
    plot（00‘--rs‘‘LineWidth‘2‘MarkerEdgeColor‘‘k‘‘MarkerFaceColor‘‘k‘‘MarkerSize‘5）;hold on;
    k = 1;
    while fTf，则程序结束
        randnum = ceil（rand（13）*length（coor（i）.x））;
        v = [coor（i）.x（randnum）;coor（i）.y（randnum）]‘;
        aa = （v（22）-v（12））/（v（21）-v（11））;
        bb = （v（21）*v（12）-v（11）*v（22））/（v（21）-v（11））;
        d = abs（v（32）-aa*v（31）-bb）/sqrt（aa^2+1）;
        if d            S = 0;
            t = 1;
            for j=1:length（coor（i）.x）;
                d = abs（coor（i）.y（j）-aa*coor（i）.x（j）-bb）/sqrt（aa^2+1）;
                if d                    S = S+1;
                    shuju（t） = j;
                    t = t+1;
                end
            end
                if S>Tp;%直线上点的个数大于Tp，则该直线存在
                    a（k） = aa;b（k） = bb;ttt=2;state1（1） = 1; 
                    for tt=1:length（shuju）-1;
                        if norm（[coor（i）.x（shuju（tt））-coor（i）.x（shuju（tt+1））c