Nmpc.m非线性模型预测控制程序

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% This program implements a controller that uses a planning
% strategy for the surge tank example.
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% Kevin Passino
% Version: 4/19/01
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% Initialize variables

clear

% Set the length of the simulation

Nnc=300;

T=0.1;      % Sampling rate

% As a reference input we use a square wave （define one extra 
% point since at the last time we need the reference value at
% the last time plus one）

timeref=1:Nnc;
r（timeref）=3.25-3*square（（2*pi/150）*timeref）; % A square wave input
%r（timeref）=3.25*ones（1Nnc+1）-3*（2*rand（1Nnc+1）-ones（1Nnc+1））; % A noise input
ref=r（1:Nnc）;  % Then use this one for plotting

time=1:Nnc;
time=T*time; % Next ma