trackinger 目标跟踪程序

目标跟踪程序,使用matlab编写,采用CV模型,卡尔曼跟踪,有轨迹模拟,给出了跟踪的误差 目标跟踪,采用CV模型,卡尔曼滤波,给出模拟结果和跟踪结果,给出误差分析

%参考文献 
%Decoupling joint probabilistic data association algorithm for multiple target tracking  
%杂波环境下多传感器的数据融合 
%三维常速CV模型 
 
clear all; 
clc; 
close all;
 
T=1; % 采样周期 
hits=2000; % 采样点数 
MCNum=10;  % Monte Carlo仿真次数 
 
Qn=50;  % 观测误差标准差  
R_Q=50;      % R方向观测误差标准差 
THETA_Q=0.1; % THETA方向观测误差标准差 
PHI_Q=0.1;   % PHI方向观测误差标准差 
 
v_x=300; v_y=200; v_z=100; % X、Y和Z方向的速度（恒定） 
x0=1000; y0=5000; z0=10000; % 初始位置 
 
DX_Average=zeros（1hits）; % Monte Carlo仿真的需要 
DY_Average=zeros（1hits）; 
DZ_Average=zeros（1hits）; 
 
O2=[0 0; 0 0]; % 2*2阶的零矩阵，为了以后赋值的方便 
O3=[000]‘;  
 
f=[1 T;0 1]; 
F=[f O2 O2;O2 f O2;O2 O2 f]; % 状态转移矩阵 
 
q=[T^4/4 T^3/2;T^3/2 T^2];  
Q=[q O2 O2;O2 q O2;O2 O2 q]; % 模型噪声协方差阵？gama 
Qq=0.001; % 模拟加速度的过程噪声方差？w 
Q=Q*Qq; 
R=[R_Q^2 0 0;0 THETA_Q^2 0;0

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件       3609  2009-03-03 20:55  trackinger.m

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                 3609                    1