auv-navigation AUV惯性导航系统matlab仿真程序

AUV惯性导航系统matlab仿真程序，包括轨迹生成、gps和sins组合、gps和dvl组合

clc;
clear all;
format long;

Wie=7.292115147e-5;
e=1/298;
Re=6378245;

longi=2.024581932313422;
lati=0.698132683058538;
gao=1000;
vx=0;
vy=500;
vz=0;
hangxiang=0;               %姿态角
fuyang=0;
henggun=0;
hk=zeros（615）;

g0=9.7803267714;gk1=0.00193185138639;gk2=0.00669437999013;
g=g0*（（1+gk1*sin（lati）^2）*（1-2*gao/Re）/sqrt（1-gk2*sin（lati）^2））;

cnb=zeros（33）;
cnb（11）=cos（henggun）*cos（hangxiang）-sin（henggun）*sin（fuyang）*sin（hangxiang）;
cnb（12）=-cos（henggun）*sin（hangxiang）+cos（hangxiang）*sin（fuyang）*sin（henggun）;
cnb（13）=-cos（fuyang）*sin（henggun）;
cnb（21）=sin（hangxiang）*cos（fuyang）;
cnb（22）=cos（hangxiang）*cos（fuyang）;
cnb（23）=sin（fuyang）;
cnb（31）=cos（hangxiang）*sin（henggun）-sin（hangxiang）*sin（fuyang）*cos（henggun）;
cnb（32）=-sin（hangxiang）*sin（henggun）-cos

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件      87600  2007-05-24 14:44  程序\sage-husa 组合\GPS.dat

     文件       9827  2013-03-04 16:46  程序\sage-husa 组合\husagps.asv

     文件      10233  2013-03-29 15:52  程序\sage-husa 组合\husagps.m

     文件    8870033  2007-05-24 15:59  程序\sage-husa 组合\IMU.dat

     文件      87600  2007-05-24 14:44  程序\sins gps常规卡尔曼组合\GPS.dat

     文件    8870033  2007-05-24 15:59  程序\sins gps常规卡尔曼组合\IMU.dat

     文件      11906  2013-03-10 22:03  程序\sins gps常规卡尔曼组合\sins1gps.asv

     文件      11992  2013-03-13 10:13  程序\sins gps常规卡尔曼组合\sins1gps.m

     文件        211  2008-03-22 19:49  程序\sins+dvl 常规卡尔曼\basefun\a2caw.m

     文件        297  2008-02-21 18:56  程序\sins+dvl 常规卡尔曼\basefun\a2cnb.m

     文件        193  2008-03-22 19:50  程序\sins+dvl 常规卡尔曼\basefun\a2cwa.m

     文件         55  2008-02-21 18:57  程序\sins+dvl 常规卡尔曼\basefun\a2qnb.m

     文件       1235  2011-06-05 22:24  程序\sins+dvl 常规卡尔曼\basefun\align_i0.m

     文件        131  2008-02-25 16:05  程序\sins+dvl 常规卡尔曼\basefun\askew.m

     文件        482  2007-11-25 20:17  程序\sins+dvl 常规卡尔曼\basefun\cnscl.m

     文件        939  2011-06-03 20:30  程序\sins+dvl 常规卡尔曼\basefun\compassCmd.m

     文件        554  2009-06-05 11:08  程序\sins+dvl 常规卡尔曼\basefun\compasskxyz.m

     文件        365  2011-06-02 21:06  程序\sins+dvl 常规卡尔曼\basefun\DR.m

     文件        947  2011-06-04 18:45  程序\sins+dvl 常规卡尔曼\basefun\drift.m

     文件        444  2010-05-25 10:04  程序\sins+dvl 常规卡尔曼\basefun\dv2atti.m

     文件        595  2009-06-18 23:04  程序\sins+dvl 常规卡尔曼\basefun\earth.m

     文件       1143  2009-06-04 17:09  程序\sins+dvl 常规卡尔曼\basefun\getf.m

     文件       1285  2011-06-06 17:44  程序\sins+dvl 常规卡尔曼\basefun\getf_DR.m

     文件       1500  2010-12-30 15:07  程序\sins+dvl 常规卡尔曼\basefun\glvs.m

     文件        511  2011-06-06 21:13  程序\sins+dvl 常规卡尔曼\basefun\ImuAddErr.m

     文件        229  2011-06-03 10:39  程序\sins+dvl 常规卡尔曼\basefun\ImuStatic.m

     文件        556  2011-03-26 10:38  程序\sins+dvl 常规卡尔曼\basefun\kalman.m

     文件        683  2008-03-24 16:54  程序\sins+dvl 常规卡尔曼\basefun\kfdis.m

     文件        347  2009-02-11 11:08  程序\sins+dvl 常规卡尔曼\basefun\large_phi_model.m

     文件        138  2008-02-21 18:30  程序\sins+dvl 常规卡尔曼\basefun\m2att.m

............此处省略91个文件信息