SCKF 基于matlab的平方根容积卡尔曼滤波SCKF程序

基于matlab的平方根容积卡尔曼滤波SCKF程序，是一种较好的非线性滤波方法，希望促进大家的理解。

function Basic5_SCKF

clear all;
close all;

x=0;%初始状态 
xhat=0;%初始估计值
P=2;%初始估计方差
Q=1;%过程状态协方差 
R=1;%测量噪声协方差
T=100;%模拟长度 
xArr=[x];%真实值数组
xhatArr=[xhat];%估计值数组

S=chol（P）‘;
c=sqrt（1）*[1-1];
for k=1:T 
    %模拟系统 
    x=0.5*x+25*x/（1+x^2）+8*cos（1.2*（k-1））; 
    y=（x^2/20）+sqrt（R）*randn;
    %选取采样点
    for i=1:2
        xc（i）=S*c（i）+xhat;
    end
    %采样点权值
    w=1/2;
    %预测值
    for i=1:2
        xminus（i）=0.5*xc（i）+25*xc（i）/（1+xc（i）^2）+8*cos（1.2*（k-1））;
    end
    %预测的均值和方差
    xmean=0;
    for i=1:2
        xmean=xmean+w*xminus（i）;
    end
    Sq=chol（Q）‘;
    Tria_X=1/sqrt（2）*[xminus（1）-xmeanxminus（2）-xmean];
    Tria=[Tria_XSq];
    [~Sx]=qr（Tria‘0）;
    Sx=Sx‘;
    %选取采样点
    for i=1:2
        xcc（i）=Sx*c（i）+xmean;
    end
    T

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件       1693  2015-05-04 21:19  SCKF.m

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