资源简介
高阶容积卡尔曼滤波程序，CKF，可用于滤波和跟踪
代码片段和文件信息
function [x P] = Fifth_degree_CKF（xhat Pplus z）
global Q R T m kesi_5 b_5 w2_5 w_5 w4_5;
%% --------------------------5th-degree CKF-----------------------
%% ---------------------------Time Update-------------------------
% Evaluate the Cholesky factor
Shat = chol（Pplus ‘lower‘）;
for cpoint = 1 : b_5
% Evaluate thecubature points
rjpoint_5（: cpoint） = Shat * kesi_5（: cpoint） + xhat;
% Evaluate the propagated cubature points
fai3 = [1 sin（rjpoint_5（5 cpoint） * T） / rjpoint_5（5 cpoint） 0 -（1 - ...
cos（rjpoint_5（5 cpoint） * T）） / rjpoint_5（5 cpoint） 0;
0 cos（rjpoint_5（5 cpoint） * T） 0 -sin（rjpoint_5（5 cpoint） * T） 0;
0 （1 - cos（rjpoint_5（5 cpoint） * T）） / rjpoint_5（5 cpoint） 1 ...
sin（rjpoint_5（5 cpoint） * T） / rj属性 大小 日期 时间 名称
----------- --------- ---------- ----- ----
文件 3274 2020-11-03 09:05 Fifth_degree_CKF.m
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