A-fuzzy-algorithm----Matlab

在matalb中使用模糊控制器对机器人避障进行仿真

function F=CheckIsBlocked（L M R D）
%针对三条射线方向的与障碍物的距离，判定当前方向是受否阻， 受阻F=1   
sel =10;
if sel
    if D>L || D>M || D>R
        F=1;
    else
        F=0; 
    end
else
	L =L/D;
	M =L/D;
	R =L/D;    
	
    %距离已经经过单位化，线间夹角 30+30  比例关系严格按照等边三角形设计，参数不容易推广
    if 2==L && 2==R
        if M > 3.4641 % 3.4641=2*sqrt（3） 
            F=0;
        else
            F=1; 
        end
    elseif 2>=L && 2>=R
        F=1; 
    elseif 2>=L && 2        T=1/sin（pi/3-asin（1/R））;
        Mnew=2/cos（asin（1/R））;
        if T < L && Mnew < M
            F=0;
        else
            F=1;         
        end
    elseif 2=R
        T=1/sin（pi/3-asin（1/L））;
        Mnew=2/cos（asin（1/L））;
        if T < R && Mnew < M
            F=0;
        else
            F=1;      

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     文件         158  2011-12-26 17:50  程序说明，请先看我.txt
     文件         709  2011-12-23 05:02  fuzzy4\CheckIsBlocked.asv
     文件         939  2011-12-24 14:46  fuzzy4\CheckIsBlocked.m
     文件         212  2011-12-20 01:09  fuzzy4\DistOfDot2Cirs.m
     文件         210  2011-12-16 19:08  fuzzy4\DotLineDist.m
     文件         141  2011-12-22 22:00  fuzzy4\DotRotWithAngel.m
     文件         152  2011-12-24 15:46  fuzzy4\FuzzyTheData.m
     文件        5772  2011-12-22 22:02  fuzzy4\GetMinDistance.asv
     文件        5175  2011-12-22 23:18  fuzzy4\GetMinDistance.m
     文件         304  2011-12-23 05:02  fuzzy4\GetNewLineAngle.asv
     文件         304  2011-12-23 05:05  fuzzy4\GetNewLineAngle.m
     文件         546  2011-12-22 16:57  fuzzy4\GetNewLineKBF.asv
     文件         651  2011-12-23 10:05  fuzzy4\GetNewLineKBF.m
     文件         772  2011-12-25 16:48  fuzzy4\GetOutBlocked.asv
     文件         794  2011-12-25 16:53  fuzzy4\GetOutBlocked.m
     文件         872  2011-12-20 17:21  fuzzy4\GetPosOutBarCir.asv
     文件        1184  2011-12-24 18:31  fuzzy4\GetPosOutBarCir.m
     文件        1868  2011-12-22 21:47  fuzzy4\GetPosWithAngelAndDistance.asv
     文件        1864  2011-12-22 21:50  fuzzy4\GetPosWithAngelAndDistance.m
     文件         239  2011-12-22 18:52  fuzzy4\GetTri.asv
     文件        5052  2011-12-22 16:27  fuzzy4\GetTriDistance.asv
     文件        5106  2011-12-22 16:28  fuzzy4\GetTriDistance.m
     文件        1586  2011-12-24 14:36  fuzzy4\GetTriMinDistWithGoalPos.m
     文件        1696  2011-12-23 10:49  fuzzy4\lillterC.fis
     文件         467  2011-12-22 17:05  fuzzy4\linegram.m
     文件        7669  2011-12-25 16:38  fuzzy4\One_Cir_One_Area_fuzzy.asv
     文件        7900  2011-12-26 18:19  fuzzy4\One_Cir_One_Area_fuzzy.m
     文件         174  2011-12-19 14:22  fuzzy4\PlotCir.m
     文件         219  2011-12-20 00:56  fuzzy4\TwoDotDist.asv
     文件         222  2011-12-19 16:24  fuzzy4\TwoDotDist.m