Allan--variance

该程序能够通过使用Allan方差算法来分析陀螺噪声。

% ------Allan方差算法---------
%通过使用Allan方差算法来分析陀螺噪声
clc
clear all
close all

data=dlmread（‘pos_imu_2.txt‘）;
time=（data（:1）-8117）/200;
a=1;
while a<=fix（length（data）/200）
gyr（a:）=data（200*a2:4）*3600*180/pi;%陀螺为200HZ，按照1秒的采样时间对陀螺输出角速率进行采样，并将弧度转换为角秒
% gyr（a:）=data（200*a2:4）*3600;%陀螺为200HZ，按照1秒的采样时间对陀螺输出角速率进行采样，并将弧度转换为角秒
a=a+1;
end
T0=1;%采样时间，单位为s

x=length（gyr）;
incre=zeros（x3）;%存放累加后的陀螺三个方向上的角增量
i=1;
while i<=x
    dd=zeros（13）;
    for j=1:i
        dd=dd+gyr（j:）;
    end
    incre（i:）=dd;
    i=i+1;
end

MM=500;%M为组长度
std_allan=zeros（MM3）;%存放Allan标准差单位：度/小时
m=1;
TT=zeros（MM1）;
while m<=MM
    std_allan（m:）=zeros（13）;
    for k=1:（x-2*m）
        std_allan（m:）=std_allan（m:）+（incre（k+2*m:）-2*incre（k+m:）+incre（k:））.^2;
    end
    std_allan（

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件       1740  2013-03-04 11:41  Allan方差\Allan_Variance.asv

     文件       1997  2013-03-04 17:29  Allan方差\Allan_Variance.m

     文件   90173491  2013-02-27 12:55  Allan方差\pos_imu_2.txt

     目录          0  2014-06-08 18:53  Allan方差

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             90177228                    4