AEKF

用于多传感器信息融合的目标定位的自适应卡尔曼滤波算法

clf;
format long;

T=1;      %组合系统采样周期
re=1;rn=1;   %加速度相关频率
hits=300;      %取样次数
N=300;

X0=[0;10;0;0;10;0];        %初始化X和P
P0=diag（[100 1 0.01 100 1 0.01]）;

load W;load Q;load R;load V1;load V2;load V3;
% 模拟观测向量（滤波器输入信号）


Fe=[1 T （-1+re*T+exp（-re*T））/re^（-2）;
    0 1 （1-exp（-re*T）/re）;
    0 0 exp（-re*T）;];                             % 状态转移矩阵
Fn=[1 T （-1+rn*T+exp（-rn*T））/rn^（-2）;
    0 1 （1-exp（-rn*T）/rn）;
    0 0 exp（-rn*T）;];
O3=zeros（33）;
F=[Fe O3;O3 Fn];

X=zeros（6hits）;
for t=1:T:hits                                 % 状态向量
    if（t==1）
        %X（:t）=X0+W（:t）;
        X（:t）=X0;
    else
        X（:t）=F*X（:t-1）+W（:t-1）;
    end
end

eobs=X（1:）;nobs=X（4:）;                        % 模型输出
w=（X（5:）.*X（3:）-X（2:）.*X（6:））./（X（5:）.^2+X（2

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2012-10-13 18:17  源程序\
     文件       17789  2012-09-11 15:24  源程序\AEKF轨迹.jpg
     文件       17923  2012-09-11 15:25  源程序\AUKF轨迹.jpg
     文件         241  2012-09-11 15:21  源程序\Q.mat
     文件         199  2012-09-11 15:21  源程序\R.mat
     文件       18655  2012-09-11 15:22  源程序\UKF轨迹.jpg
     文件        3335  2012-09-11 15:21  源程序\V1.mat
     文件        3335  2012-09-11 15:21  源程序\V2.mat
     文件        3338  2012-09-11 15:21  源程序\V3.mat
     文件        5328  2012-09-11 15:21  源程序\W.mat
     文件        4778  2012-09-05 10:42  源程序\aekf.m
     文件        4056  2012-09-05 10:42  源程序\aukf.m
     文件         774  2012-09-04 20:15  源程序\comper.m
     文件        2513  2012-09-11 15:23  源程序\e1_Dve.mat
     文件        2509  2012-09-11 15:23  源程序\e1_Dvn.mat
     文件        2380  2012-09-11 15:23  源程序\e1_Dxe.mat
     文件        2398  2012-09-11 15:23  源程序\e1_Dxn.mat
     文件        2500  2012-09-11 15:24  源程序\e1_ve.mat
     文件        2505  2012-09-11 15:24  源程序\e1_vn.mat
     文件        2394  2012-09-11 15:24  源程序\e1_xe.mat
     文件        2404  2012-09-11 15:24  源程序\e1_xn.mat
     文件        2492  2012-09-11 15:21  源程序\e_ve.mat
     文件        2487  2012-09-11 15:21  源程序\e_vn.mat
     文件        2342  2012-09-11 15:21  源程序\e_xe.mat
     文件        2366  2012-09-11 15:21  源程序\e_xn.mat
     文件        5096  2012-09-04 10:18  源程序\ukf.m