IMM IMM算法

IMM算法，用于机动目标的精确跟踪和定位，该模型集考虑了三种典型子模型:CV,CT,CA.

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%   Multivariate Gaussian Normal Function   %
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% nuk is Innovation mean in Kalman Filter
% S is Innovation Covariance in Kalman Filter
% likelihood is the normal pdf  



function likelihood = gauss_pdf（nukS）
    
   % n = length（nuk）; % calculating length 
    
    E = -1/2.*（nuk‘*inv（S）*nuk）; % 
    
   % likelihood = exp（E）/（（2*pi）^（n/2）*det（S）^（1/2））;
    likelihood = exp（E） / sqrt（2*pi*det（S））;
end

 属性            大小     日期    时间   名称
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