particle-filter 粒子滤波的改进程序

粒子滤波的改进程序，在重采样时用到的 遗传算法代替粒子滤波的重采样过程

popsize=100; %群体大小 
pc=0.6; %交叉概率 
pm=0.001; %变异概率 
numSamples = 500;      % Number of Monte Carlo samples per time step
R = 1;             % Process noise variance.
Q = 1;               % Measurement noise variance.
N=50;
Ts=1;
ee=1
F=[1 Ts 0 0;0 1 0 0;0 0 1 Ts;0 0 0 1];
B=[0.5 0;1 0;0 0.5;0 1];
C=[1 0 0 0;0 0 0 0;0 0 1 0;0 0 0 0];
D=[1 0;0 0;0 1;0 0];

x=zeros（4N）;
y=zeros（4N）;

%噪声
w=R*randn（2N）;
v=Q*randn（2N）;

%初始状态
% x（:1）=[-0.05;0.001;0.7;-0.055];
x（:1）=[0;3;0;3];

for i=1:N;
    x（:i+1）=F*x（:i）+B*w（:i）;
    y（:i）=C*x（:i）+D*v（:i）;%4*N
end
[rowscols] = size（y）;% cols = Max number of time steps.
nS = numSamples;            % Number of samples;
initVar = 0.025;

X=zeros（nScols）;
nX=zeros（nScols）;
Xq=zeros（nScols）;

Y=zeros（nScols）;

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件       2571  2012-03-01 17:12  particle filter\在重采样时用到的 遗传算法代替粒子滤波的重采样过程.m

     目录          0  2012-07-29 09:30  particle filter

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