无人驾驶车辆模型预测控制原书程序

无人驾驶车辆模型预测控制 [龚建伟，姜岩，徐威 著] 2014年版

%Pacejka‘89轮胎模型认为轮胎在垂直、侧向方向上是线性的、阻尼为常量
%这在侧向加速度常见范围≤0.4g，侧偏角≤5°的情景下对常规轮胎具有很高的拟合精度
%这个公式里没有考虑地面摩擦系数的影响
%%
Fz=5;%垂直载荷，单位：KN
%Longitudinal Force（pure longitudinal slip）  
%input:slip ratio s 
s=linspace（-202040）;                       %-20~20插值40个，生成滑移率横坐标
%*************longitudinal coefficients*******************************%
b0=2.37272;
b1=-9.46;
b2=1490;
b3=130;
b4=276;
b5=0.0886;
b6=0.00402;
b7=-0.0615;
b8=1.2;
b9=0.0299;
b10=-0.176;
%**********parameters *********************%
Cx=b0;%曲线形状因子
Dx=b1*Fz^2+b2*Fz;%曲线巅因子
BCDx=（b3*Fz^2+b4*Fz）*exp（-b5*Fz）;%纵向力零点处的纵向刚度
Bx=BCDx/（Cx*Dx）;%刚度因子
Shx=b9*Fz+b10;%曲线的水平方向漂移
kx=s+Shx;%输入变量X1
Svx=0;%%曲线的垂直方向漂移
Ex=b6*Fz^2+b7*Fz+b8;%曲线的曲率因子
Fx=Dx*sin（Cx*atan（Bx*kx-Ex*（Bx*kx-atan（Bx*kx））））+Svx; %纵向力的计算公式

figure （1）;
plot（sFx）

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
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