多智能体蜂拥控制

多智能体蜂拥控制，单个领导者-跟随者模式和多个领导者-跟随者模式的matlab代码

%Olfati算法2
%---------系统赋初始值------------------------
clear;clc;
loop=200;                               %确定循环周期
s=0.5;                                  %s取值范围为（01）
n=100;                                   %确定智能体个数

m=1;                                   %确定领导者直接影响智能体数目
r=3;                                    %确定智能体感知半径
ra=（1/s）*[sqrt（1+s*（r^2））-1];
dw=5;                                   %确定网格Lattice距离
dwa=（1/s）*[sqrt（1+s*（dw^2））-1];
h=0.8;                                  %定义参数h，其取值范围为（01）
size=50;                                %定义初始范围
a=1;b=3;                                %0<=a<=b
c1=0.05;c2=0.3;                          %领导者影响函数参数，c1c2>0
step=0.1;                               %确定步长
%-----------系统初始化--------------------------
q=size*rand（2n）;                     

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     文件        7212  2020-10-30 15:19  Flockingagentverywell\agent2.m
     文件      889403  2020-10-30 15:19  Flockingagentverywell\Flocking for multi-agent dynamic systems algorithms and theory.pdf
     文件        7874  2020-10-30 15:19  Flockingagentverywell\Mulleader.m