CCLA解决以矩阵不等式形式表示的控制器问题

CCLA算法用于解决以矩阵不等式形式表示的控制器问题，锥补线性化算法（CCLA）可线性化处理非线性矩阵不等式作，再用Matlab中的工具计算线性矩阵不等式（LMI），最后求得控制器增益参数。

function [tminxfeasLMISYSXfbarXfT1fbarT1fT2fbarT2ftildeRfbarRftildeSfbarSftildeQftildeefYf]...
    =algorithm_AC1（ABDEE1taumdeltanmselectcc）
%function作为文件第一行，...表示续行符

setlmis（[]）;
X= lmivar（1 [n 1]）;
barX= lmivar（1 [n 1]）;
T1= lmivar（1 [n 1]）;
barT1= lmivar（1 [n 1]）;
T2= lmivar（1 [n 1]）;
barT2= lmivar（1 [n 1]）;
tildeR= lmivar（1 [n 1]）;
barR= lmivar（1 [n 1]）;
tildeS= lmivar（1 [n 1]）;
barS= lmivar（1 [n 1]）;
tildeQ= lmivar（1 [n 1]）;
tildee= lmivar（1 [1 1]）;
Y= lmivar（2 [m n]）;


% The  first main LMI
    main=newlmi;
    % （11）-block: AX+XA‘+tildeQ-tildeR
    lmiterm（[main 1 1 X] A 1 ‘s‘）;
    lmiterm（[main 1 1 tildeQ] 1 1）;
    lmiterm（[main 1 1 tildeR] -1 1）;
       
    % （12）-block: BY
    lmiterm（[main 1 2 Y] B 1）;
    
    % （13）-block: tildeR
    lmiterm（[main 1 3 tildeR] 1 1）;
    
    % （14）-block: tildee*D
    lmiterm（[main 1 4 tildee] 1 D）;
    
    % （15）-block: taum*（A*X）‘
    lmiterm（[main 1 5 X] taum A‘）;
    
    % （16）-block: delta*（A*X）‘
    lmiterm（[main 1 6 X] delta A‘）;
    
    % （17）-block: （E*X）‘
    lmiterm（[main 1 7 X] 1 E‘）;
    
    % （22）-block: -tildeS
    lmiterm（[main 2 2 tildeS] -1 1）;
    
    % （23）-block: tildeS
    lmiterm（[main 2 3 tildeS] 1 1）;
    
    % （25）-block: taum*（BY）‘
    lmiterm（[main 2 5 -Y] taum B‘）;
    
    % （26）-block: delta*（BY）‘
    lmiterm（[main 2 6 -Y] delta B‘）;
    
    % （27）-block: （E1*Y）‘
    lmiterm（[main 2 7 -Y] 1 E1‘）;
    
    % （33）-block: -tildeQ-tildeR-tildeS
    lmiterm（[main 3 3 tildeQ] -1 1）;
    lmiterm（[main 3 3 tildeR] -1 1）;
    lmiterm（[main 3 3 tildeS] -1 1）;
    
    % （44）-block: -tildee*I
    lmiterm（[main 4 4 tildee] -1 1）;
    
    % （45）-block: taum*tildee*D‘
    lmiterm（[main 4 5 tildee] taum D‘）;
 
    % （46）-block: delta*tildee*D‘
    lmiterm（[main 4 6 tildee] delta D‘）;
    
    % （55）-block: -T1
    lmiterm（[main 5 5 T1] -1 1）;
    
    % （66）-block: -T2
    lmiterm（[main 6 6 T2] -1 1）;
    
    % （77）-block: -tildee*I
    lmiterm（[main 7 7 tildee] -1 1）;
     
% The first additional LMI
    add1=newlmi;
    % |-barT1    barX|
    % |              |<0   
    % |barX    -barR1| 
    lmiterm（[add1 1 1 barT1] -1 1）;
    lmiterm（[add1 1 2 barX] 1 1）;
    lmiterm（[add1 2 2 barR] -1 1）;
    
% The second additional LMI
    add2=newlmi;
    % |-barT2    barX|
    % |              |<0   
    % |barX    -barS| 
    lmiterm（[add2 1 1 barT2] -1 1）;
    lmiterm（[add2 1 2 barX] 1 1）;
    lmiterm（[add2 2 2 barS] -1 1）;
    
% The third additional LMI
    add3=newlmi;
    % |X    I|
    % |      |>0   
    % |I barX| 
    lmiterm（[-add3 1 1 X] 1 1）;
    lmiterm（[-add3 1 2 0] 1）;
    lmiterm（[-add3 2 2 barX] 1 1）;
    
% The fourth additional LMI
    add4=newlmi;
    % |T1     I|
    % |        |>0   
    % |I  barT1| 
    lmiterm（[-add4 1 1 

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件       4792  2013-11-16 16:08  CCLAagororismMatlab\algorithm_AC1.m

     文件       2568  2013-11-25 21:20  CCLAagororismMatlab\algorithm_AC1main.m

     文件       3230  2013-11-27 19:07  CCLAagororismMatlab\CCLA5_2Fun.m

     文件       1915  2013-12-09 10:37  CCLAagororismMatlab\CCLA5_2Main.m

     目录          0  2014-03-05 10:04  CCLAagororismMatlab

----------- ---------  ---------- -----  ----

                12505                    5