机器人控制系统matlab仿真7

机器人控制系统matlab仿真，包括计算力矩法的滑块控制，主仆式机械手的控制等仿真代码

function [sysx0strts] = spacemodel（txuflag）
switch flag
case 0
    [sysx0strts]=mdlInitializeSizes;
case 3
    sys=mdlOutputs（txu）;
case {249}
    sys=[];
otherwise
    error（[‘Unhandled flag = ‘num2str（flag）]）;
end
function [sysx0strts]=mdlInitializeSizes
sizes = simsizes;
sizes.NumOutputs     =2;
sizes.NumInputs      =10;
sizes.DirFeedthrough = 1;
sizes.NumSampleTimes = 0;
sys = simsizes（sizes）;
x0  = [];
str = [];
ts  = [];
function sys=mdlOutputs（txu）
v=13.33;m1=8.98;m2=8.75;g=9.8;
q1=u（7）;q2=u（8）;
q=[q1 q2]‘;
dq1=u（9）;dq2=u（10）;
dq=[dq1 dq2]‘;

M=[v+m1+2*m2*cos（q2） m1+m2*cos（q2）;
   m1+m2*cos（q2） m1];
C=[-m2*dq2*sin（q2） -m2*（dq1+dq2）*sin（q2）;
    m2*dq1*sin（q2）  0];
G=[15*g*cos（q1）+8.75*g*cos（q1+q2）;
   8.75*g*cos（q1+q2）];
k2=1;niu=1200;rou2=1.5;

sn=[u（1） u（2）]‘;
S=sign（sn）;
we=[u（3） u（4）]‘;
dwd=[u（5） u（6）]‘;
tol=M*（dwd+k2*we）+C*dq+C*sn+G+niu*sn+rou2*S;

sys（1）=tol（1）;
sys（2）=tol（2）;

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件        424  2006-07-20 22:38  chap7_1plot.m

     文件      11281  2007-08-11 20:34  chap7_1sim.mdl

     文件        996  2006-07-20 21:51  chap7_2ctrl.m

     文件        970  2006-07-20 21:51  chap7_2plant.m

     文件        276  2006-07-20 21:51  chap7_2plot.m

     文件      11803  2007-08-11 20:40  chap7_2sim.mdl

     文件       1228  2006-07-20 22:06  chap7_3ctrl.m

     文件       1420  2006-07-20 22:06  chap7_3plant.m

     文件        771  2006-07-20 22:06  chap7_3plot.m

     文件      11689  2007-08-11 20:41  chap7_3sim.mdl

     文件       1516  2007-05-15 17:00  chap7_4ctrl.m

     文件       1359  2007-05-15 09:38  chap7_4plant.m

     文件        426  2007-05-15 09:44  chap7_4plot.m

     文件      11291  2007-08-11 20:42  chap7_4sim.mdl

     文件       2095  2007-05-21 08:32  chap7_5ctrl.m

     文件        730  2007-05-20 22:46  chap7_5input.m

     文件       1350  2007-08-11 20:43  chap7_5plant.m

     文件        666  2007-05-20 23:28  chap7_5plot.m

     文件       9198  2007-08-11 20:43  chap7_5sim.mdl

     文件        834  2006-07-23 08:18  chap7_6master.m

     文件        655  2006-07-23 08:18  chap7_6pid.m

     文件        380  2006-07-23 08:18  chap7_6plot.m

     文件      17183  2007-08-11 20:45  chap7_6sim.mdl

     文件       1056  2006-07-23 08:18  chap7_6slave.m

     文件       1015  2006-07-23 08:18  chap7_6smc.m

     文件       2938  2008-02-27 11:31  chap7_7ctrl.m

     文件       1363  2007-04-02 15:16  chap7_7plant.m

     文件        810  2007-01-09 10:30  chap7_7plot.m

     文件      11104  2007-08-11 20:47  chap7_7sim.mdl

     文件       1563  2006-10-16 19:06  chap7_8adapt.m

............此处省略40个文件信息