基于STM32的简易运动控制器直线插补、圆弧插补

#include“motion.h“

signed long X_Current;//位置脉冲当前值
signed long Y_Current;//位置脉冲当前值


u32 RR;//半径的平方
u32 XY_Inc_Remain;//插补总增量剩余
u32 X_Inc_Target;//X轴目标增量
u32 Y_Inc_Target;//Y轴目标增量
u32 X_Relative;//X轴当前相对值
u32 Y_Relative;//Y轴当前相对值


u8 MOV_Command;//运动命令种类 LINE~0 SR1~1 SR2~2 SR3~3 SR4~4 NR1~5 NR2~6 NR3~7 NR4~8
u8 XY_Flag;//
u8 G90G91_Flag;//绝对坐标/相对坐标标志


void SPEED（u16 speed）;
void LINE（signed long xsigned long y）;//直线插补指令
void SR1（void）;//第一象限顺圆圆弧
void SR2（void）;//第二象限顺圆圆弧
void SR3（void）;//第三象限顺圆圆弧
void SR4（void）;//第四象限顺圆圆弧
void NR1（void）;//第一象限逆圆圆弧
void NR2（void）;//第二象限逆圆圆弧
void NR3（void）;//第三象限逆圆圆弧
void NR4（void）;//第四象限逆圆圆弧


/*
0xff81 SR1
0xff82 SR2
0xff83 SR3
0xff84 SR4
0xff85 NR1
0xff86 NR2
0xff87 NR3
0xff88 NR4

0xff89 LINEA
0xff8A LINEI
0xff8B DELAY
 
*/




void wait（）
{
	while（XY_Inc_Remain）
	{
		;
	}
}


/*
*/
//定时器2初始化函数
void SPEED（u16 speed）
{
	if（speed<8）
	{
		TIM3_PSC=576-1;
		TIM3_ARR=（62500/speed）-1; 		
	}
	else//speed>=8
	{
		if（speed<16）//8<=speed<16//72
		{
			TIM3_PSC=72-1;
			TIM3_ARR=（500000/speed）-1; 	
		}
		else//speed>=16
		{
			if（speed<32）//16<=speed<32//36
			{
				TIM3_PSC=36-1;
				TIM3_ARR=（1000000/speed）-1; 
			}
			else//speed>=32
			{
				if（speed<64）//32<=speed<64//18
				{
					TIM3_PSC=18-1;
					TIM3_ARR=（2000000/speed）-1; 
				}
				else//speed>=64
				{
					TIM3_PSC=9-1;
					TIM3_ARR=（4000000/speed）-1; 
				}
			}
		}
	}
}







/*
函数名称：G01/LINE
函数功能：直线插补
输入参数：
signed long x
signed long y
返回值：无
*/
void G01（signed long xsigned long y）//直线插补指令
{
	if（x >= X_Current）
	{
		X_Inc_Target = x - X_Current;
		GPIOD_BRR=1<<1;//x_DIR = 1;
	}
	else//x < x_current
	{
		X_Inc_Target = X_Current - x;
		GPIOD_BSRR=1<<1;//x_DIR = 0;
	}
	if（y >= Y_Current）
	{
		Y_Inc_Target = y - Y_Current;
		GPIOD_BRR=1<<3;//y_DIR = 1;
	}
	else//y < y_current
	{
		Y_Inc_Target = Y_Current - y;
		GPIOD_BSRR=1<<3;//y_DIR = 0;
	}
	XY_Inc_Remain = X_Inc_Target + Y_Inc_Target; 
	X_Relative = 0;
	Y_Relative = 0;

	if（X_Inc_Target > Y_Inc_Target）
	{
		XY_Flag=1;
		GPIOD_BRR=1<<0;//x_PUL=0;
	}
	else//x_rel <= y_rel
	{
		XY_Flag=0;
		GPIOD_BRR=1<<2;//y_PUL=0;
	}
	MOV_Command=0;//运动命令种类 LINE~0 SR1~1 SR2~2 SR3~3 SR4~4 NR1~5 NR2~6 NR3~7 NR4~8
	TIM3_CNT=0;
	TIM3_CR1|=1<<0;              //启动定时器TIMER3计数//T2CON=0x04;//启动脉冲输出
	wait（）;
}




void SR_NR（void）
{
	if（Y_Relative>X_Relative）
	{
		XY_Flag=1;
		GPIOD_BRR=1<<0;//x_PUL=0;
	}
	else
	{
		XY_Flag=0;
		GPIOD_BRR=1<<2;//y_PUL=0;		
	}
	TIM3_CNT=0;
	TIM3_CR1|=1<<0;              //启动定时器TIMER3计数//T2CON=0x04;//启动脉冲输出
	wait（）;	
}



void SR1（void）//第一象限顺圆圆弧
{
	GPIOD_BRR=1<<1;//x_DIR = 1;
	GPIOD_BSRR=1<<3;//y_DIR = 0;
	MOV_Command=1;//命令种类 LINE~0 SR1~1 SR2~2 SR3~3 SR4~4 NR1~5 NR2~6 NR3~7 NR4~8
	SR_NR（）;
}


void SR2（void）//第二象限顺圆圆弧
{
	GPIOD_BRR=1<<1;//x_DIR = 1;
	GPIOD_BRR=1<<3;//y_DIR = 1;
	MOV_Command=2;//命令种类 L