基于51单片机仓库温度监控系统仿真设计.zip

基于51单片机仓库温度监控系统仿真设计.zip

#include “pid.h“
#include “math.h“
#include “stdio.h“
struct _pid
{      
	int SetSpeed;            //定义设定值     
	int ActualSpeed;        //定义实际值     
	int err;                //定义偏差值      
	int err_last;            //定义上一个偏差值      
	float KpKiKd;            //定义比例、积分、微分系数      
	float voltage;            //定义电压值（控制执行器的变量）     
	int integral;            //定义积分值     
	float umax;     
	float umin; 
}pid;

void PID_init（void）
{
	pid.SetSpeed=500; 	
	pid.ActualSpeed=0;     
	pid.err=0;      
	pid.err_last=0;     
	pid.voltage=0;    
	pid.integral=300;     
	pid.Kp=3.2;      // 0.4            // 1.95  2.4    0.2           0.2    0.2      0.2
	pid.Ki=1.5;   //    1.5  积分速度 //0.9        0.8           0.74    0.78      0.5（vpp=14v）
	pid.Kd=0;//                  //        0.00015      0
	pid.umax=1500;     
	pid.umin=-1500;               
}

unsigned int pid_ctrol（unsigned int now_speedunsigned int set_speed）
{
	static float last=500;
	int index;
	pid.ActualSpeed=now_speed;      
	pid.SetSpeed=set_speed;      
	pid.err=pid.SetSpeed-pid.ActualSpeed;
	if（pid.ActualSpeed>pid.umax）  //灰色底色表示抗积分饱和的实现     
	{          
		if（abs（pid.err）>944）      //蓝色标注为积分分离过程         
		{              
			index=0;         
		}
		else
		{              
			index=1;              
			if（pid.err<0）             
			{                
				pid.integral+=pid.err;             
			}         
		}      
	}
	else if（pid.ActualSpeed	{          
		if（abs（pid.err）>500）      //积分分离过程         
		{              
			index=0;         
		}
		else
		{              
			index=1;              
			if（pid.err>0）             
			{              
				pid.integral+=pid.err;             
			}         
		}     
	}
	else
	{  

			index=1;              
			pid.integral+=pid.err;
	   // if（pid1.err>200）  	
		}       

if（pid.integral>500） pid.integral=500;
if（pid.integral<-500） pid.integral=-500;
	pid.voltage= （float）（last）+pid.Kp*（float）pid.err+index*pid.Ki*（float）pid.integral+pid.Kd*（float）（pid.err-pid.err_last）;
		
	last=pid.voltage;
	pid.err_last=pid.err;
		if（pid.voltage>=1000） pid.voltage=1000;
		else	if（pid.voltage<=50） pid.voltage=50;
    return （unsigned int）pid.voltage;    
}

 属性            大小     日期    时间   名称
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............此处省略18个文件信息