自动往返小车程序

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标题：寻迹小车实验
平台：LY5A-L2B开发板
作者：	林洋电子工作室-单片机
客服QQ：52927029
邮箱：	52927029@qq.com
说明：按下开发板按键，程序开始寻迹运行，寻黑线，小车使用4路寻迹探头，能够实现大转弯或直角转弯
			注意探头的安装位置，中间两个安装在线上，旁边两个在线外
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#include 
#include     //Keil library  
#include    //Keil library	
#include 
typedef unsigned char  uchar;
typedef unsigned short ushort;
typedef unsigned int   uint;

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// 定义51单片机端口
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#define DataPort P0		//LCD1602数据端口
sbit    SCL=P2^1;			//IIC时钟引脚定义
sbit    SDA=P2^0;			//IIC数据引脚定义
sbit    LCM_RS=P1^0;		//LCD1602命令端口		
sbit    LCM_RW=P1^1;		//LCD1602命令端口		
sbit    LCM_EN=P2^5;		//LCD1602命令端口 
sbit    key1=P3^4;
sbit    key2=P3^5;

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// 定义MPU6050内部地址
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#define	SMPLRT_DIV		0x19	//陀螺仪采样率，典型值：0x07（125Hz）
#define	CONFIG			0x1A	//低通滤波频率，典型值：0x06（5Hz）
#define	GYRO_CONFIG		0x1B	//陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18（不自检，2000deg/s）
#define	ACCEL_CONFIG	0x1C	//加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01（不自检，2G，5Hz）
#define	ACCEL_XOUT_H	0x3B
#define	ACCEL_XOUT_L	0x3C
#define	ACCEL_YOUT_H	0x3D
#define	ACCEL_YOUT_L	0x3E
#define	ACCEL_ZOUT_H	0x3F
#define	ACCEL_ZOUT_L	0x40
#define	TEMP_OUT_H		0x41
#define	TEMP_OUT_L		0x42
#define	GYRO_XOUT_H		0x43
#define	GYRO_XOUT_L		0x44	
#define	GYRO_YOUT_H		0x45
#define	GYRO_YOUT_L		0x46
#define	GYRO_ZOUT_H		0x47
#define	GYRO_ZOUT_L		0x48
#define	PWR_MGMT_1		0x6B	//电源管理，典型值：0x00（正常启用）
#define	WHO_AM_I			0x75	//IIC地址寄存器（默认数值0x68，只读）
#define	SlaveAddress	0xD0	//IIC写入时的地址字节数据，+1为读取

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//定义类型及变量
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uchar dis[4];							//显示数字（-511至512）的字符数组
int	dis_data;						//变量
//int	TemperatureTemp_hTemp_l;	//温度及高低位数据
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//函数声明
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void  delay（unsigned int k）;										//延时
void delayns（uint n）;
//LCD相关函数
void  InitLcd（）;														//初始化lcd1602
void  lcd_printf（uchar *sint temp_data）;
void  WriteDataLCM（uchar dataW）;									//LCD数据
void  WriteCommandLCM（uchar CMDuchar Attribc）;				//LCD指令
void  DisplayOneChar（uchar Xuchar Yuchar DData）;			//显示一个字符
void  DisplayListChar（uchar Xuchar Yuchar *DDataL）;	//显示字符串
void  displayjd（）;
//MPU6050操作函数
void  InitMPU6050（）;													//初始化MPU6050
void  Delay5us（）;
void  I2C_Start（）;
void  I2C_Stop（）;
void  I2C_SendACK（bit ack）;
bit   I2C_RecvACK（）;
void  I2C_SendByte（uchar dat）;
uchar I2C_RecvByte（）;
void  I2C_ReadPage（）;
void  I2C_WritePage（）;
void  display_ACCEL_x（）;
void  display_ACCEL_y（）;
void  display_ACCEL_z（）;
uchar Single_ReadI2C（uchar REG_Address）;						//读取I2C数据
void  Single_WriteI2C（uchar REG_Addressuchar REG_data）;	//向I2C写入数据

void display（）;
void beep（）;