msp430g2553循迹小车控制程序

void xunji(); void kong_zhi(uchar a0,uchar a1,uchar a2,uchar a3); unsigned int buf=0; void delay(unsigned int i) //延时子函数 { unsigned int j,k; for(j=0;j<i;j++) for(k=0;k<10;k++); } int main(void) { WDTCTL=WDTPW+WDTHOLD; //关看门狗 TA0CCTL1=OUTMOD_7; //PWM 复位/置位模式 TA1CCTL1=OUTMOD_7;//计数上限值，计数到该值时计数器清零，输出置位 TA0CCR0=0x0500; TA0CCR1=0x0000; TA1CCR0=0x0500; TA1CCR1=0x0000; //计数到该值时输出复位

#include“msp430.h“
#define uchar unsigned char 
#define uint unsigned int

#define hongwai1 P1IN&BIT5
#define hongwai2 P1IN&BIT7




#define IN1_H P1OUT |=BIT3     //电机输入IN1高电平 
#define IN1_L P1OUT &=（~BIT3）//IN1 L
#define IN2_H P1OUT |=BIT4// IN2 H
#define IN2_L P1OUT &=（~BIT4）   //电机输入IN2低电平
#define IN3_H P1OUT |=BIT6   //电机输入IN3高电平
#define IN3_L P1OUT &=（~BIT6）// IN3 L
#define IN4_H P2OUT |=BIT5//IN4 H
#define IN4_L P2OUT &=（~BIT5）   //电机输入IN4低电平
#define uchar unsigned char
void xunji（）;
void kong_zhi（uchar a0uchar a1uchar a2uchar a3）;
unsigned int buf=0;
void delay（unsigned int i） //延时子函数
{
unsigned int jk;
for（j=0;jfor（k=0;k<10;k++）;

}
int main（void）
{
WDTCTL=WDTPW+WDTHOLD; //关看门狗

TA0CCTL1=OUTMOD_7; //PWM 复位/置位模式
TA1CCTL1=OUTMOD_7;//计数上限值，计数到该值时计数器清零，输出置位
TA0CCR0=0x0500;
TA0CCR1=0x0000;
TA1CCR0=0x0500;
TA1CCR1=0x0000;
//计数到该值时输出复位
TA0CTL=TASSEL_2+MC_1; //设置Timer0
P1DIR|=BIT3+BIT4;
P1DIR|=BIT2+BIT6; //1.2和1.6置成输出
P2DIR|=BIT1+BIT5;//2.1和2.5置成输出
P1SEL|=BIT2;//开启1.2第二功能
//P1DIR|=0x40; //P1.6 输出PWM
//P1SEL|=0x40;
TA1CTL=TASSE