PCL中BoundaryEstimation边界提取代码

BoundaryEstimation测试代码，有比较详细的注释。另外是附加了相关算法的一篇文献，对于理解这个函数比较有帮助

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using namespace std;
#define M_PI 3.14159

int main（）
{
	pcl::PointCloud::Ptr cloud（new pcl::PointCloud）;
	// if （pcl::io::loadPCDFile（“/home/yxg/pcl/pcd/mid.pcd“*cloud） == -1）
	if （pcl::io::loadPCDFile（“E:\\program_study\\C++\\pcd_data\\table_scene_lms400.pcd“ *cloud） == -1）
	{
		PCL_ERROR（“COULD NOT READ FILE mid.pcl \n“）;
		return （-1）;
	}

	std::cout << “points sieze is:“ << cloud->size（） << std::endl;
	pcl::PointCloud::Ptr normals（new pcl::PointCloud）;
	pcl::PointCloud boundaries;
	pcl::BoundaryEstimation est;
	pcl::search::KdTree::Ptr tree（new pcl::search::KdTree（））;
	/*
	pcl::KdTreeFLANN kdtree;  //创建一个快速k近邻查询查询的时候若该点在点云中，则第一个近邻点是其本身
	kdtree.setInputCloud（cloud）;
	int k =2;
	float everagedistance =0;
	for （int i =0; i < cloud->size（）/2;i++）
	{
	vector nnh ;
	vector squaredistance;
	//  pcl::PointXYZ p;
	//   p = cloud->points[i];
	kdtree.nearestKSearch（cloud->points[i]knnhsquaredistance）;
	everagedistance += sqrt（squaredistance[1]）;
	//   cout<	}

	everagedistance = everagedistance/（cloud->size（）/2）;
	cout<<“everage distance is : “<
	*/



	pcl::NormalEstimation normEst;  //其中pcl::PointXYZ表示输入类型数据，pcl::Normal表示输出类型且pcl::Normal前三项是法向，最后一项是曲率
	normEst.setInputCloud（cloud）;
	normEst.setSearchMethod（tree）;
	// normEst.setRadiusSearch（2）;  //法向估计的半径
	normEst.setKSearch（9）;  //法向估计的点数
	normEst.compute（*normals）;
	cout << “normal size is “ << normals->size（） << endl;

	//normal_est.setViewPoint（000）; //这个应该会使法向一致
	est.setInputCloud（cloud）;
	est.setInputNormals（normals）;
	est.setAngleThreshold（M_PI/1.2 ）;//默认是M_PI/2
	//   est.setSearchMethod （pcl::search::KdTree::Ptr （new pcl::search::KdTree））;
	est.setSearchMethod（tree）;
	est.setKSearch（30）;  //一般这里的数值越高，最终边界识别的精度越好
	//  est.setRadiusSearch（everagedistance）;  //搜索半径
	est.compute（boundaries）;

	//  pcl::PointCloud boundPoints;
	pcl::PointCloud::Ptr boundPoints（new   pcl::PointCloud）;
	pcl::PointCloud noBoundPoints;
	int countBoundaries = 0;
	for （int i = 0; isize（）; i++）{
		uint8_t x = （boundaries.points[i].boundary_point）;
		int a = static_cast（x）; //该函数的功能是强制类型转换
		if （a == 1）
		{
			//  boundPoints.push_back（cloud->points[i]）;
		

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     文件        4588  2018-01-02 19:27  新建文件夹\PCL_BoundaryPoint.cpp
     文件      295165  2015-10-13 18:59  新建文件夹\散乱数据点云边界特征自动提取算法.pdf
     目录           0  2018-01-02 20:46  新建文件夹\