简单的AStar算法Demo

使用AStar算法实现了一个简单的demo，亲测可用，代码不多流程简单，一看就会

#include “astar.h“
#include 
#include 

AStar::AStar（int row int col）
{
    m_col = col;
    m_row = row;
}

AStar::~AStar（）
{
    openList.clear（）;
    closeList.clear（）;
    obstacleList.clear（）;
}


void AStar::lookPath（NodeItem &start NodeItem &goal）
{
    this->goal = goal;
    openList.clear（）;
    closeList.clear（）;
    //把起点插入到开启列表本函数插入元素按照元素的f（x）值进行升序排序保证第一个元素的f（x）值最小
    addToOpenList（start）;
    list::iterator it;
    while （openList.size（）） {
        it = openList.begin（）;
        //取出f（x）值最小的元素
        NodeItem first = *it;
        qDebug（）<<“node X:“<        if（*it == goal）
        {
            qDebug（）<<（*it）.parent->x<<（*it）.parent->y;
            addPathNodeListByGoal（*it）;
            qDebug（）<<“finished=============addPathNodeListByGoal“;
            break;
        }
        openList.pop_front（）;
        //把这个元素周围能到达的点添加进开启列表添加后按照元素的f（x）值的大小进行排序（建议使用二分法把当前元素插入开启列表）
        closeList.push_back（*it）;
        addNeighBorNode（first）;
    }
    printPathNodeList（）;
}

void AStar::addNode（const NodeItem ¢er int direct）
{

}

void AStar::addNeighBorNode（const NodeItem ¢er）
{
    qDebug（）<<“Center x: “<    for（int i=0; i<8; i++）
    {
        if（（center.x+dir[i][0]）<0 || （center.x+dir[i][0]）>=m_col || （center.y+dir[i][1]）<0 || （center.y+dir[i][1]）>=m_row）
        {
            qDebug（）<<“hehehehehehehheehe“<            continue;
        }else
        {
            NodeItem item;
            item.x = center.x+dir[i][0];
            item.y = center.y+dir[i][1];

            if（i%2==0）
            {
                item.g = center.g+10;
            }else
            {
                item.g = center.g+14;
            }
            int xGap = abs（goal.x-item.x）;
            int yGap = abs（goal.y-item.y）;
            int minValue = xGap>yGap? yGap : xGap;
            item.h = abs（xGap-yGap）*10+minValue*14;
            item.f = item.fx（）;
            item.parent = new NodeItem;
            item.parent->x = center.x;
            item.parent->y = center.y;
            item.parent->g = center.g;
            item.parent->h = center.h;
            item.parent->f = center.f;

            if（isOnCloseList（item））
            {
                continue;
            }

            if（!isOnOpenList（item））
            {
                addToOpenList（item）;
            }else
            {
                list::iterator it;
                for（it = openList.begin（）; it != openList.end（）; it++）
                {
                    if（item == （*it））
                    {
                        if（center.g+（i%2==0? 10:14）<（*it）.g）
                        {
                            addToOpenList（item）;
                        }
    

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2018-11-29 16:23  AStar\
     文件        1101  2018-08-13 17:45  AStar\AStar.pro
     文件       45687  2018-11-29 16:23  AStar\AStar.pro.user
     文件        5862  2018-08-22 10:43  AStar\astar.cpp
     文件        1898  2018-08-18 14:02  AStar\astar.h
     文件         177  2018-08-16 15:19  AStar\main.cpp
     文件        1798  2018-08-17 17:15  AStar\rect.cpp
     文件         761  2018-08-17 17:15  AStar\rect.h
     文件        1778  2018-08-18 14:02  AStar\widget.cpp
     文件         533  2018-08-16 15:39  AStar\widget.h
     文件         441  2018-08-13 17:42  AStar\widget.ui