多仓储机器人的任务分配

随着物流的发展，多仓储机器人的发展越来越迅速，多机器人任务分配的优劣决定着多机器人系统运行效率，目前应用最多任务分配算法是基于市场机制的拍卖算法。

clc;
clear;
close all;
n = 10;
map=ones（n）;
cmap = [1 1 1; ...%  1 - white - 空地
        0 0 0; ...% 2 - black - 障碍 
        1 0 0; ...% 3 - red - 已搜索过的地方
        0 0 1; ...% 4 - blue - 下次搜索备选中心 
        0 1 0; ...% 5 - green - 起始点
        1 1 0;...% 6 - yellow -  到目 标点的路径 
       1 0 1];% 7 - -  目标点 
colormap（cmap）;
%robot=[246];
% robot1=21;
% robot2=41;
% robot3=61;
% map（robot1）=3;
% map（robot2）=3;
% map（robot3）=3;
robot1=2;
robot2=4;
robot3=6;
map（robot1）=3;
map（robot2）=3;
map（robot3）=3;
[r1xr1y]=ind2sub（[nn]robot1）;
[r2xr2y]=ind2sub（[nn]robot2）;
[r3xr3y]=ind2sub（[nn]robot3）;
%[rxry]=ind2sub（[nn]robot）;
%mrobot=[rx‘ry‘];
% [r2xr2y]=ind2sub（[nn]robot（2））;
% [r3xr3y]=ind2sub（[nn]robot（3））;
h=10;
%b=randperm（90a）+10; %产生1个1到100之间随机的整数
%b=[15192545275678983451];
%[bxby]=ind2sub（[nn]b‘）;
%taskx=[bxby];
sum_cost=zeros（51）;
%[e1f1]=size（mrobot）;
image（1.51.5 map）; 
set（gca‘YDir‘‘normal‘）;
grid on; 
%hold on;
tic
i=1;
j2=1;
while h<=10;
  %  b=randperm（90h）+10; %产生1个1到100之间随机的整数
  % b= [43    38    28    98    22    94    46    19    23    11    57    34    63    42    27    83    72    78    97    33    35    37    61 24    29    40    58    88    52    48    76    82    49    47    91    75    17    30    86    80    15    70    50    84    26    66  93    44    99    53];
    map（b）=4;
    [bxby]=ind2sub（[nn]b‘）;
    taskx=[bxby];
    cost=[];
    s1=[];
    s2=[];
    s3=[];
    j2=1;
  while j2<=50;
    [ef]=size（taskx）;
  %  [e1f1]=size（mrobot）;
    m1=[];
    m2=[];
    m3=[];
    j=1;
    while j<=e
     % for j1=1:e1
        if（isempty（s1））
           cost1=abs（r1x-taskx（j1））+abs（r1y-taskx（j2））;
        else
           cost1=abs（s1（end1）-taskx（j1））+abs（s1（end2）-taskx（j2））; 
        end
        m1=[m1;cost1];
         if（isempty（s2））
            cost2=abs（r2x-taskx（j1））+abs（r2y-taskx（j2））;
         else
            cost2=abs（s2（end1）-taskx（j1））+abs（s2（end2）-taskx（j2））;
         end
         m2=[m2;cost2];
         if（isempty（s3））
            cost3=abs（r3x-taskx（j1））+abs（r3y-taskx（j2））;
         else
            cost3=abs（s3（end1）-taskx（j1））+abs（s3（end2）-taskx（j2））;
         end
         m3=[m3;cost3];
         j=j+1;
    end
    a=min（m1）;
    b=min（m2）;
    c=min（m3）;
    m=[a;b;c];
    [xy]=min（m）;
    sum_cost（i）=sum_cost（i）+x;
    cost=[cost;x];
    if（y==1）
        d=find（m1==x）;
        s1=[s1;taskx（d（1）:）];
        taskx（d（1）:）=[];
    end
    if（y==2）
        d=find（m2==x）;
        
        s2=[s2;taskx（d（1）:）];
         taskx（d（1）:）=[];
    end
    if（y==3）
        d=find（m3==x）;
        s3=[s3;taskx（d（1）:）];
         taskx（d（1）:）=[];
    end 
    j2=j2+1;
  end
  h=h+10;
  i=i+1;
end
% clear
% h=10:10:50;
% y=[ 46 124 191 264 284];
% y2=[ 29  44  50 66 80 ];
% plot（ hy‘-ob‘‘linewidth‘2）;
% grid on;
% hold on;
% plot（ hy2‘-xr‘‘linewidt

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件        9110  2019-03-28 11:48  任务分配算法\html\task4_01.png
     文件       12979  2019-03-28 11:48  任务分配算法\html\task4_02.png
     文件       11740  2019-03-28 11:48  任务分配算法\html\task4_03.png
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     文件        1408  2019-03-21 15:24  任务分配算法\task2.m
     文件        4437  2019-03-19 09:33  任务分配算法\task3.m
     文件        2869  2019-04-01 17:34  任务分配算法\task4.m
     文件        2313  2019-03-21 10:06  任务分配算法\task5.m
     文件        3225  2019-03-29 16:10  任务分配算法\task6.m
     文件        1183  2019-03-29 10:35  任务分配算法\task7.m