控制多个舵机说明与程序

利用pca9685驱动板驱动9个舵机 甚至更多舵机。

#include           
#include   
#include 
#include 
typedef  unsigned char  uchar;        
typedef  unsigned int   uint;        
unsigned char buf;
sbit scl=P2^6;                      
sbit sda=P2^7;                  
#define PCA9685_adrr 0x80//  1+A5+A4+A3+A2+A1+A0+w/r 

#define PCA9685_SUBADR1 0x2
#define PCA9685_SUBADR2 0x3
#define PCA9685_SUBADR3 0x4

#define PCA9685_MODE1 0x0
#define PCA9685_PRESCALE 0xFE

#define LED0_ON_L 0x6
#define LED0_ON_H 0x7
#define LED0_OFF_L 0x8
#define LED0_OFF_H 0x9

#define ALLLED_ON_L 0xFA
#define ALLLED_ON_H 0xFB
#define ALLLED_OFF_L 0xFC
#define ALLLED_OFF_H 0xFD

#define SERVOMIN  115 // this is the ‘minimum‘ pulse length count （out of 4096）
#define SERVOMAX  590 // this is the ‘maximum‘ pulse length count （out of 4096）
#define SERVO000  130 //0度
#define SERVO180  520 //180度
#define SERVO80   284 //80度
#define SERVO110  340//110度
void delayms（uint z）
{
  uint xy;
  for（x=z;x>0;x--）
      for（y=148;y>0;y--）;
}
void delayus（）  //大于4.7us
{
          _nop_（）;         
                _nop_（）;
                _nop_（）;
                _nop_（）;
                _nop_（）;

}
/*---------------------------------------------------------------
                 IIC初始化 	
----------------------------------------------------------------*/
void init（）
{
    sda=1;                //sda scl使用前被拉高
    delayus（）;
    scl=1;
    delayus（）;
}
/*---------------------------------------------------------------
                 IIC????????
----------------------------------------------------------------*/
void start（）
{
    sda=1;
    delayus（）;
    scl=1;       //scl高 sda拉低 ????IIC启动
    delayus（）;
    sda=0;
    delayus（）;
		scl=0;
		delayus（）;
}
/*---------------------------------------------------------------
                 IIC停止
----------------------------------------------------------------*/
void stop（）
{
    sda=0;
    delayus（）;
    scl=1;                         //scl??? sda??????? ????IIC??
    delayus（）;
    sda=1;                   
    delayus（）;
}
/*---------------------------------------------------------------
                 IIC应答
----------------------------------------------------------------*/
void ACK（）
{
    uchar i;
    scl=1;
    delayus（）;
    while（（sda=1）&&（i<255））         
                i++;                                        
    scl=0;                                  
    delayus（）;
}
/*---------------------------------------------------------------
              写字节
----------------------------------------------------------------*/
void write_byte（uchar byte）
{
    uchar itemp;
    temp=byte;
    for（i=0;i<8;i++）
    {
        temp=temp<<1;  
        scl=0;                  
                                delayus（）;
                                sda=CY;                 
                                delayus（）;
                               

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件       18241  2017-09-24 11:50  pca9685驱动板驱动9个舵机\yidengshanshuo.OBJ
     文件         993  2017-09-24 13:40  pca9685驱动板驱动9个舵机\yidengshanshuo.Opt
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     文件        2161  2017-09-11 00:49  pca9685驱动板驱动9个舵机\yidengshanshuo.Uv2
     文件         993  2017-09-24 11:40  pca9685驱动板驱动9个舵机\yidengshanshuo_Opt.Bak
     文件        2166  2015-04-26 22:55  pca9685驱动板驱动9个舵机\yidengshanshuo_Uv2.Bak