事件触发的多智能体一致性

基于事件触发的多智能体一致性算法的研究，本人亲测程序可用

clear;
close all;
clc;


for i = 2:2:12
    ksi（i） = 0.2 * （i/2）;
end


for i = 1:2:11
    ksi（i） = 0.2 * （（i+1）/2） - 0.1;
end

ksi=ksi‘;


test_matrix = [
               -1.5    1.5    0    0    0    0 ;
               2        -2    0    0    0    0;
               0.9     0      -2.8 0    1.9    0;
               0        1.2    0    -2.5    0    1.3;
               0        0    1.4    1.8    -3.2    0;
               0        0    0    0    0.7    -0.7;
              ];
Ln = - test_matrix;

% delta_time = 1;
delta_time = 0.01;% 0.01 表示每次迭代一次的时间间隔是0.01秒钟，也就是控制频率是100hz，这个频率在实际无人机等控制中是可行而且经常用的
I_2 = eye（2）;

% kron（LnI_2）;
kron（LnI_2）
total_time_s = 100;%仿真的时间长度，100秒
loop_tick = total_time_s/delta_time;
for i = 1:1:loop_tick
    ksi_matrix（:i） = ksi;
    ksi = （ - kron（LnI_2） * ksi ） * delta_time + ksi;
end


time = 1:1:loop_tick;

figure;
plot（timeksi_matrix（2:）‘r‘timeksi_matrix（4:）‘g‘timeksi_matrix（6:）‘b‘timeksi_matrix（8:）‘c‘timeksi_matrix（10:）‘m‘timeksi_matrix（12:）‘k‘）;
% plot（timeksi_matrix（2:）‘r‘timeksi_matrix（4:）‘g‘timeksi_matrix（6:）‘b‘）;

figure;
plot（timeksi_matrix（1:）‘r‘timeksi_matrix（3:）‘g‘timeksi_matrix（5:）‘b‘）;

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件        4080  2014-11-16 13:21  MAS-master\yangdapeng_39.m