86步进电机驱动51程序

51单片机驱动86及57步进电机，可配合红外或者按键实现步进电机的转动

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程序功能：水果采摘装置电机驱动，当红外传感器检测
		  到若干个苹果后，驱动电机转动一定角度。
详情简介：程序先进行电机、定时器、中断初始化，之
		  后进行扫描按键/苹果，扫描一定数目后，开
		  始转动一定角度，供果农收纳。
更新时间：2018.3.21
************************************************/
#include “reg52.h“
#define uint unsigned int 
#define uchar unsigned char

void delay（uint z）;	
void Key_Scan（void）;
void Motor_Init（void）;

sbit EN=P3^0;	 	   //电机使能 
sbit DIR=P3^1;		   //电机方向
sbit PUL=P3^2;		   //脉冲

sbit KEY1=P3^3;		  	


uint CYCLE=0Pulse=0; 	//定时器周期 脉冲数
uchar APPLE=0;			//检测到苹果数目  	
/****************************
函数名：main
函数参数：无
函数返回值：无
函数功能：水果收纳装置电机驱动
*****************************/
void main（void）
{
	Motor_Init（）;
	while（1）
	{
		Key_Scan（）;		
	}
}
/****************************
函数名：delay
函数参数：z
函数返回值：无
函数功能：延时函数
		  当Z为1000是大约1秒
*****************************/
void delay（uint z）
{
	uint ij;
	for（i=z;i>0;i--）
		for（j=110;j>0;j--）;
}
/****************************
函数名：Motor_Init
函数参数：无
函数返回值：无
函数功能：电机、定时器、中断初始化
*****************************/
void Motor_Init（）
{
	EN=1;			 //电机使能 	
	DIR=1;			 //电机方向
	PUL=0;			 //脉冲		  	

	EA = 1;   	 	 //开总中断
	CYCLE=1800; 	 //脉冲频率 定时器设置 10ms in 12M crystal 即100Hz
	TMOD |=0x01; 	 //工作方式
	TH0=（65536-CYCLE）/256; 
	TL0=（65536-CYCLE）%256;
	ET0  = 1;    	 //使能T0中断
	TR0  = 0;    	 //关闭定时器
	
}
/****************************
函数名：Key_Scan
函数参数：无
函数返回值：无
函数功能：按键扫描函数
		  检测按下4次后触发电机旋转
*****************************/
void Key_Scan（void）
{
	if（KEY1==0）
	{
		delay（10）;
		if（KEY1==0）
		{
			APPLE++;
			if（APPLE==1）
			{
				APPLE=0;
				TR0=1;	  //开定时器中断
			}	
		}
	}
	while（KEY1==0）;
}

/****************************
函数名：Time0_ISR
函数参数：无
函数返回值：无
函数功能：定时器中断函数
*****************************/
void Time0_ISR（） interrupt 1 
{
  TH0=（65536-CYCLE）/256; 
  TL0=（65536-CYCLE）%256;

  PUL = ~PUL;			//取反实现脉冲变化
  Pulse++;		 		//脉冲数算角度
  if（Pulse==800） 
  {
	Pulse=0;
	TR0=0;	
  }
}

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件       13406  2017-10-06 20:23  步进电机驱动\步进电机_uvproj.bak