寻迹避障小车简单避障程序

寻迹避障小车简单避障程序

/*********************************************
//小车的驱动函数
//1:前进 2:后退 3:左转 4:右转 5:停止	
//L R表示左右轮子的转速，共有1个档位
***************************************************/
#include “PWM.H“
#include “STC15F2K.h“
#include “drive.h“

sbit EAD=P0^0;	
sbit EBD=P0^1;
sbit PA1=P0^2;  //左边  	PA1=0 PA2=1  前
sbit PA2=P0^3;  
sbit PB1=P0^4;  //右边   PB1=0 PB2=1  前
sbit PB2=P0^5;
typedef unsigned char uchar;
typedef unsigned int  uint;
/*********************************************
 L_wheel1左边前进，L_wheel2左边后退L_wheel3左边停止
***************************************************/
#define L_wheel1   {P0|=0X09;P0&=0X03B ;} //前进
#define L_wheel2   {P0|=05;P0&=0X37;}  //后退
#define L_wheel3   {P0|=0X00;P0&=0X32;}	//停止
#define R_wheel1   {P0|=0X22;P0&=0X2F;}	 //前进
#define R_wheel2   {P0|=0x12;P0&=0X1F;} //后退				 
#define R_wheel3   {P0|=0X00;P0&=0X0D;} 	//停止


 extern uint Count0;
 
 
void drive（unsigned char dir）
{
	static unsigned char f;
	if（f!=dir）
	{
		
		switch（dir）
		{
			case 1:L_wheel1;R_wheel1;
				break;
			case 2:L_wheel2;R_wheel2;
				break;
			case 3:L_wheel2;R_wheel1;
				break;
			case 4:L_wheel1;R_wheel2;
				break;
			case 5:L_wheel3;R_wheel3;
		}
		f=dir;
	}
 
		
} 
 
 
 

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2017-08-14 22:10  避障小车STC程序\
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     文件        3318  2012-11-03 15:23  避障小车STC程序\mycar避障\drive.LST
     文件        2464  2012-11-03 15:23  避障小车STC程序\mycar避障\drive.OBJ
     文件         877  2012-11-03 15:23  避障小车STC程序\mycar避障\main.c
     文件        2592  2012-11-03 15:23  避障小车STC程序\mycar避障\main.LST
     文件        2438  2012-11-03 15:23  避障小车STC程序\mycar避障\main.OBJ
     文件        8534  2012-11-03 15:23  避障小车STC程序\mycar避障\mycar
     文件           0  2017-08-14 22:19  避障小车STC程序\mycar避障\mycar.build_log.htm
     文件        1233  2012-11-03 15:23  避障小车STC程序\mycar避障\mycar.hex
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     文件       69020  2012-11-03 15:14  避障小车STC程序\mycar避障\mycar.uvgui.ywd
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     文件        1371  2012-11-03 15:23  避障小车STC程序\mycar避障\obavoid.LST
     文件        1083  2012-11-03 15:23  避障小车STC程序\mycar避障\obavoid.OBJ
     文件         972  2012-11-03 15:22  避障小车STC程序\mycar避障\PWM.c
     文件          86  2012-11-03 15:23  避障小车STC程序\mycar避障\PWM.H
     文件        2741  2012-11-03 15:23  避障小车STC程序\mycar避障\PWM.LST
     文件        2711  2012-11-03 15:23  避障小车STC程序\mycar避障\PWM.OBJ
............此处省略4个文件信息