基于UWB的智能跟随车导航定位算法研究

针对目前市场上现有智能跟随车定位精度不足，提出一种基于UWB信号的定位算法。在智能跟随车的上方安置两个固定基站，手持标签到两个基站的距离数据经过卡尔曼滤波算法的处理，利用三角函数进行计算，得出标签到两个基站中点的距离和偏移角度，将距离和角度数据传送给电机控制模块，通过PID控制算法调节PWM值，从而控制电机的转速和转向。实验表明，该方法能够实现标签定位的距离误差小于9 cm，角度误差小于10°，使智能跟随车的定位更为精准。