周立功电脑鼠走迷宫比赛程序

2010年周立功电脑鼠走迷宫比赛程序，采用弗洛伊德最短路径算法，能实现不停顿的转向

#include “search.h“
#include “crossnode.h“

uint8 node_save_ln=0;
CROSS_DOT cross_node[100][8];
CROSS_DOT node_current;
CROSS_DOT node_pre;
CROSS_DOT wait_del[30];
int8 wait_count;
int8 stat[100][2]stat_ln_count=0;
int16 t=0;
int8 speed_up=0speed_down=0;
int16 Max_speed=17000;
int16 Min_speed=22000;

/*********************************************************************************************************
** Function name:       node_saving
** Descriptions:        节点存储
** input parameters:    无
** output parameters:   无
** Returned value:      无
** 全局变量：           node_save_ln
*********************************************************************************************************/
void node_saving（）                           //------------和计数器无关--------------//
{
	uint8 i=0col=1;

	for（i=0;i<30;i++）
	{


		if（（cross_node[i][0].nX==node_pre.nX
			&&cross_node[i][0].nY==node_pre.nY）
			&&（cross_node[i][0].nX!=node_current.nX
			||cross_node[i][0].nY!=node_current.nY））     //
		{

			for（col=1;col<8;col++）
			{

				if（cross_node[i][col].nX==100
				   &&cross_node[i][col].nY==100
				   &&（cross_node[i][col].nX!=node_current.nX
				   ||cross_node[i][col].nY!=node_current.nY））
				{
					cross_node[i][col].nX=node_current.nX;
					cross_node[i][col].nY=node_current.nY;

					//zlg7289Download（1 3 0i）;
	                //zlg7289Download（1 4 0col）;
					//zlg7289Download（1 6 0cross_node[i][col].nX）;
	                //zlg7289Download（1 7 0cross_node[i][col].nY）;


					 goto New_line;



				}
				else if（cross_node[i][col].nX==node_current.nX
						&&cross_node[i][col].nY==node_current.nY）
				{

					goto New_line;

				}


			}

		}
	}


	New_line:


	for（i=0;i<30;i++）
	{
		if（cross_node[i][0].nX==100
			&&cross_node[i][0].nY==100
			&&（cross_node[i][0].nX
			!=node_current.nX
			||cross_node[i][0].nY
			!=node_current.nY））
		{
			node_save_ln++;
			cross_node[node_save_ln][0].nX=node_current.nX;
			cross_node[node_save_ln][0].nY=node_current.nY;

			break;
		}
		else if（cross_node[i][0].nX==node_current.nX&&cross_node[i][0].nY==node_current.nY）
		{
			break;
		}
		
	}
	
	//zlg7289Download（1 0 0node_save_ln）;
	//zlg7289Download（1 6 0cross_node[node_save_ln][0].nX）;
	//zlg7289Download（1 7 0cross_node[node_save_ln][0].nY）;

}

/*********************************************************************************************************
** Function name:       alley_plugging
** Descriptions:        胡同封堵
** input parameters:    无
** output parameters:   无
** Returned value:      无
** 全局变量：           last_nodelast_next_dir
** warning:             人为封堵墙之后要注意way的溢出
*********************************************************************************************************/
/*void alley_plugging（）
{

	if（（maze_map[map.mX][map.mY].wall==0x07）||（maze_map[map.mX][map.mY].wall==0x0b）||（maze_map[map.mX][map.mY].wall==0x0d）||（m

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件      11787  2010-10-16 07:18  省赛比赛程序\0826.dep

     文件      31957  2010-08-26 21:22  省赛比赛程序\0826.ewd

     文件      44863  2010-09-16 10:08  省赛比赛程序\0826.ewp

     文件      25581  2010-10-16 07:15  省赛比赛程序\crossnode.c

     文件       2250  2010-10-14 21:03  省赛比赛程序\crossnode.h

     文件      28795  2010-10-16 07:16  省赛比赛程序\Debug\Exe\0826.bin

     文件      67052  2010-09-04 20:06  省赛比赛程序\Debug\Exe\0826.d79

     文件      28841  2010-10-16 07:16  省赛比赛程序\Debug\Exe\0826.sim

     文件     129343  2010-10-16 07:16  省赛比赛程序\Debug\List\0826.map

     文件        535  2010-10-16 07:16  省赛比赛程序\Debug\Obj\0826.pbd

     文件      37693  2010-10-16 07:16  省赛比赛程序\Debug\Obj\crossnode.r79

     文件       8055  2010-10-14 20:08  省赛比赛程序\Debug\Obj\ir.r79

     文件       6035  2010-10-15 08:55  省赛比赛程序\Debug\Obj\main.r79

     文件      63721  2010-10-15 08:17  省赛比赛程序\Debug\Obj\search.r79

     文件       3723  2010-10-06 16:49  省赛比赛程序\Debug\Obj\startup.r79

     文件      29258  2010-10-15 10:45  省赛比赛程序\Debug\Obj\stepmotor.r79

     文件       7605  2010-10-06 16:49  省赛比赛程序\Debug\Obj\zlg7289.r79

     文件       8948  2010-10-14 19:58  省赛比赛程序\ir.c

     文件       4254  2010-09-05 10:50  省赛比赛程序\ir.h

     文件       2434  2010-10-15 08:55  省赛比赛程序\main.c

     文件        158  2010-08-26 17:39  省赛比赛程序\mouse.eww

     文件        696  2010-09-21 17:09  省赛比赛程序\Release\Obj\0826.pbd

     文件      57527  2010-10-15 08:14  省赛比赛程序\search.c

     文件       6262  2010-10-15 02:43  省赛比赛程序\search.h

     文件       2341  2010-10-16 07:16  省赛比赛程序\settings\0826.cspy.bat

     文件       5710  2010-10-16 07:18  省赛比赛程序\settings\0826.dbgdt

     文件        552  2010-10-16 07:18  省赛比赛程序\settings\0826.dni

     文件       4018  2010-10-16 07:18  省赛比赛程序\settings\mouse.wsdt

     文件       4038  2010-09-14 09:43  省赛比赛程序\settings\yipu.wsdt

     文件       4989  2010-10-06 16:38  省赛比赛程序\spurt.c

............此处省略21个文件信息