ros中LaserScan 消息转化成PointCloud2d 的demo

ros中LaserScan 消息转化成PointCloud2d 的demo，包含两个topic，从/scan接收sensor_msgs::LaserScan然后转化成sensor_msgs::PointCloud 之后发布到/pointcloud topic

#!/usr/bin/python
# -*- coding: utf-8 -*-

# Software License Agreement （BSD License）
#
# Copyright （c） 2012 Willow Garage Inc.
# All rights reserved.
#
# Redistribution and use in source and binary forms with or without
# modification are permitted provided that the following conditions
# are met:
#
#  * Redistributions of source code must retain the above copyright
#    notice this list of conditions and the following disclaimer.
#  * Redistributions in binary form must reproduce the above
#    copyright notice this list of conditions and the following
#    disclaimer in the documentation and/or other materials provided
#    with the distribution.
#  * Neither the name of Willow Garage Inc. nor the names of its
#    contributors may be used to endorse or promote products derived
#    from this software without specific prior written permission.
#
# THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS
# “AS IS“ AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES INCLUDING BUT NOT
# LIMITED TO THE IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS
# FOR A PARTICULAR PURPOSE ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE
# COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE LIABLE FOR ANY DIRECT INDIRECT
# INCIDENTAL SPECIAL EXEMPLARY OR CONSEQUENTIAL DAMAGES （INCLUDING
# BUT NOT LIMITED TO PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES;
# LOSS OF USE DATA OR PROFITS; OR BUSINESS INTERRUPTION） HOWEVER
# CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY WHETHER IN CONTRACT STRICT
# LIABILITY OR TORT （INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE） ARISING IN
# ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE EVEN IF ADVISED OF THE
# POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.

‘‘‘This file generates shell code for the setup.SHELL scripts to set environment variables‘‘‘

from __future__ import print_function
import argparse
import copy
import errno
import os
import platform
import sys

CATKIN_MARKER_FILE = ‘.catkin‘

system = platform.system（）
IS_DARWIN = （system == ‘Darwin‘）
IS_WINDOWS = （system == ‘Windows‘）

PATH_TO_ADD_SUFFIX = [‘bin‘]
if IS_WINDOWS:
    # while catkin recommends putting dll‘s into bin 3rd party packages often put dll‘s into lib
    # since Windows finds dll‘s via the PATH variable prepend it with path to lib
    PATH_TO_ADD_SUFFIX.extend（[[‘lib‘ os.path.join（‘lib‘ ‘x86_64-linux-gnu‘）]]）

# subfolder of workspace prepended to CMAKE_PREFIX_PATH
ENV_VAR_SUBFOLDERS = {
    ‘CMAKE_PREFIX_PATH‘: ‘‘
    ‘LD_LIBRARY_PATH‘ if not IS_DARWIN else ‘DYLD_LIBRARY_PATH‘: [‘lib‘ os.path.join（‘lib‘ ‘x86_64-linux-gnu‘）]
    ‘PATH‘: PATH_TO_ADD_SUFFIX
    ‘PKG_CONFIG_PATH‘: [os.path.join（‘lib‘ ‘pkgconfig‘） os.path.join（‘lib‘ ‘x86_64-linux-gnu‘ ‘pkgconfig‘）]
    ‘PYTHONPATH‘: ‘lib/python2.7/dist-packages‘
}


def rollback_env_variables（environ env_var_subfolders）:
    ‘‘‘
    Generate shell code to reset environment variables
    by unrolling modifications based on all workspaces in CMAKE_PREFIX_PATH.
    This does not cover modifications performed by environment hooks.
    ‘‘‘
    line