机械臂避障路径规划仿真 蚁群算法 三维路径规划

本压缩包包含蚁群算法对三维空间进行路径规划，用于机械臂的避障路径规划，通过对三维空间进行栅格划分，确定可视区域，使用蚁群算法规划出避障路线。

function fitness=CacuFit（path）
%% 该函数用于计算个体适应度值
%path       input     路径
%fitness    input     路径

[nm]=size（path）;
for i=1:n
    fitness（i）=0;
    for j=2:m/2
        %适应度值为长度加高度
        fitness（i）=fitness（i）+sqrt（1+（path（ij*2-1）-path（i（j-1）*2-1））^2 ...
            +（path（ij*2）-path（i（j-1）*2））^2）;
    end
end

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2020-06-24 09:51  2\
     文件         356  2020-06-22 16:43  2\CacuFit.m
     文件         818  2020-06-23 22:10  2\CacuQfz1.m
     文件         924  2020-06-24 10:18  2\data_create1.m
     文件         645  2020-06-24 10:19  2\HeightData_change1.mat
     文件        5031  2020-06-24 15:28  2\main_change1.m
     文件        2376  2020-06-24 15:46  2\searchpath1.m