滑模变结构程序.zip

滑模变结构程序.zip

clear all;
close all;

A=[1 0.0010;
   0 0.9753];
B=[-0.0001;
   -0.1314];
x=[0.5;0.5];

ts=0.001;
for k=1:1:2000
time（k）=k*ts;

c=5;q=10;ep=0.5;
C=[c 1];
s（k）=C*x;

M=2;
if M==1
	u（k）=-inv（C*B）*（C*A*x-（1-q*ts）*s（k）+ep*ts*sign（s（k）））;
elseif M==2        %Saturated function
	delta=0.005;
	kk=1/delta;
	if s（k）>delta
		sats=1;
	elseif abs（s（k））<=delta
		sats=kk*s（k）;
	elseif s（k）<-delta
		sats=-1;
	end
	u（k）=-inv（C*B）*（C*A*x-（1-q*ts）*s（k）+ep*ts*sats）;
end

x=A*x+B*u（k）;

x1（k）=x（1）;
x2（k）=x（2）;
end
figure（1）;
plot（timex1‘r‘timex2‘k‘‘linewidth‘2）;
xlabel（‘time（s）‘）;ylabel（‘x1x2‘）;
figure（2）;
plot（times‘r‘‘linewidth‘2）;
xlabel（‘time（s）‘）;ylabel（‘s‘）;
figure（3）;
plot（timeu‘r‘‘linewidth‘2）;
xlabel（‘time（s）‘）;ylabel（‘u‘）;
figure（4）;
plot（x1x2‘r‘x1-c*x1‘b‘‘linewidth‘2）;
xlabel（‘x1‘）;ylabel（‘x2‘）;

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2019-01-28 17:32  滑模变结构程序\
     目录           0  2019-01-28 17:32  滑模变结构程序\滑模变结构控制MATLAB仿真（第2版）仿真程序\
     目录           0  2019-01-28 17:32  滑模变结构程序\滑模变结构控制MATLAB仿真（第2版）仿真程序\第10章仿真程序\
     文件         870  2012-01-03 10:01  滑模变结构程序\滑模变结构控制MATLAB仿真（第2版）仿真程序\第10章仿真程序\chap10_1.m
     文件        1340  2012-01-03 10:05  滑模变结构程序\滑模变结构控制MATLAB仿真（第2版）仿真程序\第10章仿真程序\chap10_2.m
     文件        2231  2004-12-07 11:34  滑模变结构程序\滑模变结构控制MATLAB仿真（第2版）仿真程序\第10章仿真程序\chap10_3ctrl.m
     文件         130  2004-12-07 08:09  滑模变结构程序\滑模变结构控制MATLAB仿真（第2版）仿真程序\第10章仿真程序\chap10_3int.m
     文件         351  2012-01-03 10:14  滑模变结构程序\滑模变结构控制MATLAB仿真（第2版）仿真程序\第10章仿真程序\chap10_3plot.m
     文件       29026  2012-01-03 10:54  滑模变结构程序\滑模变结构控制MATLAB仿真（第2版）仿真程序\第10章仿真程序\chap10_3sim.mdl
     文件        1144  2012-01-31 13:19  滑模变结构程序\滑模变结构控制MATLAB仿真（第2版）仿真程序\第10章仿真程序\chap10_4.m
     文件        1630  2012-01-04 15:00  滑模变结构程序\滑模变结构控制MATLAB仿真（第2版）仿真程序\第10章仿真程序\chap10_5.m
     文件        1455  2012-01-04 15:05  滑模变结构程序\滑模变结构控制MATLAB仿真（第2版）仿真程序\第10章仿真程序\chap10_6.m
     文件        1514  2012-01-04 15:13  滑模变结构程序\滑模变结构控制MATLAB仿真（第2版）仿真程序\第10章仿真程序\chap10_7.m
     文件        1811  2012-01-04 15:27  滑模变结构程序\滑模变结构控制MATLAB仿真（第2版）仿真程序\第10章仿真程序\chap10_8.m
     目录           0  2019-01-28 17:32  滑模变结构程序\滑模变结构控制MATLAB仿真（第2版）仿真程序\第11章仿真程序\
     文件        1461  2006-07-20 22:38  滑模变结构程序\滑模变结构控制MATLAB仿真（第2版）仿真程序\第11章仿真程序\chap11_1ctrl.m
     文件        1232  2012-01-09 14:10  滑模变结构程序\滑模变结构控制MATLAB仿真（第2版）仿真程序\第11章仿真程序\chap11_1plant.m
     文件         880  2011-11-06 21:24  滑模变结构程序\滑模变结构控制MATLAB仿真（第2版）仿真程序\第11章仿真程序\chap11_1plot.m
     文件       26328  2011-11-06 21:21  滑模变结构程序\滑模变结构控制MATLAB仿真（第2版）仿真程序\第11章仿真程序\chap11_1sim.mdl
     文件        1435  2010-11-26 19:56  滑模变结构程序\滑模变结构控制MATLAB仿真（第2版）仿真程序\第11章仿真程序\chap11_2ctrl.m
     文件         813  2010-11-02 18:12  滑模变结构程序\滑模变结构控制MATLAB仿真（第2版）仿真程序\第11章仿真程序\chap11_2i.m
     文件         829  2010-11-02 17:24  滑模变结构程序\滑模变结构控制MATLAB仿真（第2版）仿真程序\第11章仿真程序\chap11_2input.m
     文件        1178  2010-11-26 19:56  滑模变结构程序\滑模变结构控制MATLAB仿真（第2版）仿真程序\第11章仿真程序\chap11_2plant.m
     文件         984  2012-01-09 14:14  滑模变结构程序\滑模变结构控制MATLAB仿真（第2版）仿真程序\第11章仿真程序\chap11_2plot.m
     文件       26817  2012-01-09 14:19  滑模变结构程序\滑模变结构控制MATLAB仿真（第2版）仿真程序\第11章仿真程序\chap11_2sim.mdl
     文件        1279  2012-02-01 15:37  滑模变结构程序\滑模变结构控制MATLAB仿真（第2版）仿真程序\第11章仿真程序\chap11_3ctrl.m
     文件         991  2012-02-01 13:46  滑模变结构程序\滑模变结构控制MATLAB仿真（第2版）仿真程序\第11章仿真程序\chap11_3plant.m
     文件         908  2012-02-01 13:53  滑模变结构程序\滑模变结构控制MATLAB仿真（第2版）仿真程序\第11章仿真程序\chap11_3plot.m
     文件       26666  2012-02-01 15:43  滑模变结构程序\滑模变结构控制MATLAB仿真（第2版）仿真程序\第11章仿真程序\chap11_3sim.mdl
     文件        1073  2012-02-01 16:11  滑模变结构程序\滑模变结构控制MATLAB仿真（第2版）仿真程序\第11章仿真程序\chap11_4ctrl.m
     文件         904  2004-12-06 17:12  滑模变结构程序\滑模变结构控制MATLAB仿真（第2版）仿真程序\第11章仿真程序\chap11_4plant.m
............此处省略327个文件信息