stm32颜色识别追踪算法 腐蚀算法

stm32颜色识别追踪算法。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。

#include “EasyTracer.h“

#define min3v（v1 v2 v3）   （（v1）>（v2）? （（v2）>（v3）?（v3）:（v2））:（（v1）>（v3）?（v3）:（v1）））
#define max3v（v1 v2 v3）   （（v1）<（v2）? （（v2）<（v3）?（v3）:（v2））:（（v1）<（v3）?（v3）:（v1）））

typedef struct{
    unsigned char  red;             // [0255]
    unsigned char  green;           // [0255]
    unsigned char  blue;            // [0255]
}COLOR_RGB;//RGB格式颜色

typedef struct{
    unsigned char hue;              // [0240]
    unsigned char saturation;       // [0240]
    unsigned char luminance;        // [0240]
}COLOR_HSL;//HSL格式颜色

typedef struct{
    unsigned int X_Start;
    unsigned int X_End;
	unsigned int Y_Start;
    unsigned int Y_End;
}SEARCH_AREA;//区域

//读取RBG格式颜色，唯一需要移植的函数
extern unsigned short GUI_ReadBit16Point（unsigned short xunsigned short y）;
static void ReadColor（unsigned int xunsigned int yCOLOR_RGB *Rgb）
{
	unsigned short C16;

	C16 = GUI_ReadBit16Point（xy）;

	Rgb->red   =	 （unsigned char）（（C16&0xf800）>>8）;
	Rgb->green =	 （unsigned char）（（C16&0x07e0）>>3）;
	Rgb->blue  =     （unsigned char）（（C16&0x001f）<<3）;
}



//RGB转HSL
static void RGBtoHSL（const COLOR_RGB *Rgb COLOR_HSL *Hsl）
{
    int hslmaxValminValdifVal;
	int r  = Rgb->red;
	int g  = Rgb->green;
    int b  = Rgb->blue;

	maxVal = max3v（r g b）;
	minVal = min3v（r g b）;

	difVal = maxVal-minVal;

	//计算亮度
    l = （maxVal+minVal）*240/255/2;

	if（maxVal == minVal）//若r=g=b
	{
		h = 0;
		s = 0;
	}
	else
	{
		//计算色调
		if（maxVal==r）
		{
			if（g>=b）
				h = 40*（g-b）/（difVal）;
			else
				h = 40*（g-b）/（difVal） + 240;
		}
		else if（maxVal==g）
			h = 40*（b-r）/（difVal） + 80;
		else if（maxVal==b）
			h = 40*（r-g）/（difVal） + 160;
		//计算饱和度
		if（l == 0）
			s = 0;
		else if（l<=120）
			s = （difVal）*240/（maxVal+minVal）;
		else
			s = （difVal）*240/（480 - （maxVal+minVal））;
	}
    Hsl->hue =        （unsigned char）（（（h>240）? 240 : （（h<0）?0:h）））;
    Hsl->saturation = （unsigned char）（（（s>240）? 240 : （（s<0）?0:s）））;
    Hsl->luminance =  （unsigned char）（（（l>240）? 240 : （（l<0）?0:l）））;
}

//匹配颜色
static int ColorMatch（const COLOR_HSL *Hslconst TARGET_CONDI *Condition）
{
	if（
		Hsl->hue		>	Condition->H_MIN &&
		Hsl->hue		<	Condition->H_MAX &&
		Hsl->saturation	>	Condition->S_MIN &&
		Hsl->saturation	<   Condition->S_MAX &&
		Hsl->luminance	>	Condition->L_MIN &&
		Hsl->luminance	<   Condition->L_MAX
    ）
		return 1;   //成功返回1
	else
		return 0;
}

//搜索腐蚀中心  成功返回1
static int SearchCentre（unsigned int *xunsigned int *yconst TARGET_CONDI *Conditionconst SEARCH_AREA *Area）
{
	unsigned int SpaceXSpaceYijkFailCount=0;
	COLOR_RGB Rgb;
	COLOR_HSL Hsl;

	SpaceX = Condition->WIDTH_MIN/3;
	SpaceY = Condition->HIGHT_MIN/3;

	for（i=Area->Y_Start;iY_End;i+=SpaceY）
	{
		for（j=Area->X_Start;jX_End;j+=SpaceX）
		{
			FailCount=0;
			for（k=0;k			{
				if（k					ReadColor（j+ki+SpaceY/2&Rgb）;
				else
					ReadColor（j+SpaceX

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件       6145  2017-08-10 09:22  stm32颜色识别追踪算法\EasyTrace\EasyTracer.c

     文件       1194  2012-09-28 19:58  stm32颜色识别追踪算法\EasyTrace\EasyTracer.h

     目录          0  2017-08-10 09:22  stm32颜色识别追踪算法\EasyTrace

     目录          0  2018-04-16 19:57  stm32颜色识别追踪算法

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                 7339                    4