无模型自适应控制程序，永磁直线电机的仿真程序代码

我发表小论文用的程序代码，永磁直线电机的速度位置跟踪，用的无模型自适应控制

% MFac control for continuous plant
%初始化
clear all;
close all;
u（1）=12;
u（2）=12;

y（1）=0;
y（2）=0;
y（3）=0;

Phi（1）=2;
Phi（2）=2;

Epsilon=0.00001;%充分小的数

Eta=1;  
Rho=1;   %步长序列

Lambda=0.09;
Mu=5;   %权重因子

%Sampling time
ts=0.001; 

%期望输出
for k=1:1001;
   time（k）=k*ts;
   j=k*ts;
   y_d（k）=（-0.2）*（15*j^4-6*j^5-10*j^3）;
   v_d（k）=（-0.2）*（60*j^3-30*j^4-30*j^2）;
    
end
   
xk=zeros（21）;
u_1=0;
%控制过程
for k=3:1000

%计算实际输出
para=u_1;
tSpan=[0 ts];
[ttxx]=ode45（‘plant‘tSpanxk[]para）;
xk = xx（length（xx）:）;
y（k）=xk（1）; 
v（k）=xk（2）;

%由控制率计算控制输入
d_u（k-1）=u（k-1）-u（k-2）;
d_y（k）=y（k）-y（k-1）;

%估计伪偏导数Phi
    Phi（k）=Phi（k-1）+（Eta*d_u（k-1）/（Mu+abs（d_u（k-1））.^2））*（d_y（k）-Phi（k-1）*d_u（k-1））;
    if Phi（k）<=Epsilon | abs（d_u（k-1））<=Epsilon
        Phi（k）=Phi（1）;
    end
    
u（k）=u（k-1）+（Rho*Phi（k）/（Lambda+abs（Phi（k））.^2））*（y_d（k+1）-y（k））;
u_1=u（k）;

end 

figure（2）;
plot（1:1000y_d（1:1000）1:1000y（1:1000）‘r‘）;
xlabel（‘k‘）;ylabel（‘y_dy‘）;

% figure（2）;
% plot（1:1000y_d（1:1000）-y（1:1000）‘r‘‘linewidth‘2）;
% xlabel（‘k‘）ylabel（‘Positon error‘）;
% 
% figure（3）;
% plot（1:1000v_d（1:1000）1:1000v（1:1000）‘r‘）;
% xlabel（‘k‘）;ylabel（‘v_dv‘）;
% legend（‘Ideal Speed signal‘‘Speed tracking‘）;
% 
% figure（4）;
% plot（1:1000v_d（1:1000）-v（1:1000）‘r‘‘linewidth‘2）;
% xlabel（‘k‘）ylabel（‘Speederror‘）;
% 
% figure（5）;
% plot（1:1000u（1:1000）‘r‘‘linewidth‘2）;
% 
% figure（6）;
% plot（1:1000Phi（1:1000）‘r‘‘linewidth‘2）;

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件       1559  2013-03-31 21:36  MFac\MFac_plant.m

     文件        341  2013-03-31 16:12  MFac\plant.m

     目录          0  2013-03-31 22:05  MFac

----------- ---------  ---------- -----  ----

                 1900                    3