chap7.zip

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function [sysx0strts] = spacemodel（txuflag）

switch flag
case 0
    [sysx0strts]=mdlInitializeSizes;
case 3
    sys=mdlOutputs（txu）;
case {249}
    sys=[];
otherwise
    error（[‘Unhandled flag = ‘num2str（flag）]）;
end

function [sysx0strts]=mdlInitializeSizes
sizes = simsizes;
sizes.NumOutputs     = 1;
sizes.NumInputs      = 7;
sizes.DirFeedthrough = 1;
sizes.NumSampleTimes = 1;
sys = simsizes（sizes）;
x0  = [];
str = [];
ts  = [0 0];
function sys=mdlOutputs（txu）
thd=u（1）;
dthd=0;
ddthd=0;

th=u（2）;
q1=u（3）;
q2=u（4）;

dth=u（5）;
dq1=u（6）;
dq2=u（7）;

q=[q1 q2]‘;
dq=[dq1 dq2]‘;
e=th-thd;

kp=100;
kd=1000;
xite=4.0;
xite=0;
ut=-kp*e-kd*dth-xite*sign（dth）;

sys（1）=ut;

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
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     文件         801  2010-07-24 08:59  chap7\chap7_5model.m
     文件         742  2010-07-16 11:10  chap7\chap7_5plant.m
     文件         624  2010-04-08 17:07  chap7\chap7_5plot.m
     文件       19008  2010-07-24 09:07  chap7\chap7_5sim.mdl