ROS：实现串口解析GPS协议，并发布到话题以GPFPD为例

ROS：实现串口解析GPS协议，并发布到话题（以GPFPD为例） ROS：实现串口解析GPS协议，并发布到话题（以GPFPD为例） 积分不够私信我

#include “ros/ros.h“
#include “gps/gps.h“
#include 

void gpsCallback（const gps::gps::ConstPtr &msg）
{
  ROS_INFO（“Header:%s“msg->Header.c_str（））;
  ROS_INFO（“GPSWeek:%s“msg->GPSWeek.c_str（））;
  ROS_INFO（“GPSTime:%s“msg->GPSTime.c_str（））;
  ROS_INFO（“Heading:%s“msg->Heading.c_str（））;
  ROS_INFO（“Pitch:%s“msg->Pitch.c_str（））;
  ROS_INFO（“Roll:%s“msg->Roll.c_str（））;
  ROS_INFO（“Lattitude:%s“msg->Lattitude.c_str（））;
  ROS_INFO（“Longitude:%s“msg->Longitude.c_str（））;
  ROS_INFO（“Altitude:%s“msg->Altitude.c_str（））;
  ROS_INFO（“Ve:%s“msg->Ve.c_str（））;
  ROS_INFO（“Vn:%s“msg->Vn.c_str（））;
  ROS_INFO（“Vu:%s“msg->Vu.c_str（））;
  ROS_INFO（“baseline:%s“msg->baseline.c_str（））;
  ROS_INFO（“NSV1:%s“msg->NSV1.c_str（））;
  ROS_INFO（“NSV2:%s“msg->NSV2.c_str（））;
  ROS_INFO（“Status:%s“msg->Status.c_str（））;
  ROS_INFO（“Cs:%s“msg->Cs.c_str（））;
  ROS_INFO（“CrLf:%s“msg->CrLf.c_str（））;
}

int main（int argc char **argv） 
{
  ros::init（argc argv “listener“）; //
  ros::NodeHandle n;                 //
  ros::Subscriber sub = n.subscribe（“gps_info“ 1 gpsCallback）; //创建subscriber
  ros::spin（）; //反复调用当前可触发的回调函数，阻塞
  return 0;
}

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2019-10-14 10:03  gps\
     文件        7432  2019-10-14 10:03  gps\CMakeLists.txt
     目录           0  2019-10-14 10:04  gps\include\
     目录           0  2019-10-26 09:38  gps\include\gps\
     目录           0  2019-10-09 05:43  gps\msg\
     文件         240  2019-10-09 05:43  gps\msg\gps.msg
     文件        3022  2019-10-14 10:03  gps\package.xml
     目录           0  2019-10-14 10:07  gps\src\
     文件        1194  2019-10-14 10:07  gps\src\listener.cpp
     文件        8794  2019-10-15 02:59  gps\src\talker.cpp