读取动捕数据版本2

function xyz = acclaim2xyz（skel channels）

% ACCLAIM2XYZ Compute XYZ values given skeleton structure and channels.
% FORMAT
% DESC Computes X Y Z coordinates given an acclaim skeleton
% structure and an associated set of channels.
% ARG skel : a skeleton for the bvh file.
% ARG channels : the channels for the bvh file.
% RETURN xyz : the point cloud positions for the skeleton.
%
% COPYRIGHT : Neil D. Lawrence 2006
%
% SEEALSO : skel2xyz bvh2xyz


% MOCAP

rotVal = skel.tree（1）.orientation;
for i = 1:length（skel.tree（1）.rotInd）
  rind = skel.tree（1）.rotInd（i）;
  if rind
    rotVal（i） = rotVal（i） + channels（rind）;
  end
end
xyzStruct（1）.rot = rotationMatrix（deg2rad（rotVal（1）） ...
                                   deg2rad（rotVal（2）） ...
                                   deg2rad（rotVal（3）） ...
                                   skel.tree（1）.axisOrder）;

xyzStruct（1）.xyz = skel.tree（1）.offset;
for i = 1:length（skel.tree（1）.posInd）
  pind = skel.tree（1）.posInd（i）;
  if pind
    xyzStruct（1）.xyz（i） = xyzStruct（1）.xyz（i） + channels（pind）;
  end

end


for i = 1:length（skel.tree（1）.children）
  ind = skel.tree（1）.children（i）;
  xyzStruct = getChildXyz（skel xyzStruct ind channels）;
end
xyz = reshape（[xyzStruct（:）.xyz] 3 length（skel.tree））‘;

function xyzStruct = getChildXyz（skel xyzStruct ind channels）

% GETCHILDXYZ 

parent = skel.tree（ind）.parent;
children = skel.tree（ind）.children;
rotVal = zeros（1 3）;
for j = 1:length（skel.tree（ind）.rotInd）
  rind = skel.tree（ind）.rotInd（j）;
  if rind
    rotVal（j） = channels（rind）;
  else
    rotVal（j） = 0;
  end
end
tdof = rotationMatrix（deg2rad（rotVal（1）） ...
                      deg2rad（rotVal（2）） ...
                      deg2rad（rotVal（3）） ...
                      skel.tree（ind）.order）;

torient = rotationMatrix（deg2rad（skel.tree（ind）.axis（1）） ...
                         deg2rad（skel.tree（ind）.axis（2）） ...
                         deg2rad（skel.tree（ind）.axis（3）） ...
                         skel.tree（ind）.axisOrder）;
torientInv = rotationMatrix（deg2rad（-skel.tree（ind）.axis（1）） ...
                            deg2rad（-skel.tree（ind）.axis（2）） ...
                            deg2rad（-skel.tree（ind）.axis（3）） ...
                            skel.tree（ind）.axisOrder（end:-1:1））;
xyzStruct（ind）.rot = torientInv*tdof*torient*xyzStruct（parent）.rot;
xyzStruct（ind）.xyz = xyzStruct（parent）.xyz + （skel.tree（ind）.offset*xyzStruct（ind）.rot）;

for i = 1:length（children）
  cind = children（i）;
  xyzStruct = getChildXyz（skel xyzStruct cind channels）;
end