自抗扰程序 跟踪微分器、扩张状态观测器以及非线性控制率

跟踪微分器、扩张状态观测器以及非线性控制率这三个自抗扰控制算法重要的组成部分，验证了自抗扰控制策略在观测快反镜速度信息以及补偿各种不确定扰动等方面的强大能力

function [sysx0strts]=eso（txuflagdbetb）

switch flag
    case 0
        [sysx0strts]=mdlInitializeSizes;
    case 1
        sys=mdlDerivatives（xudbetb）;
    case 3
        sys=mdlOutputs（x）;
    case {249}
        sys=[];
    otherwise 
        error（[‘Unhandled flag=‘num2str（flag）]）;
end
function [sysx0strts]=mdlInitializeSizes
    sizes=simsizes;
    sizes.NumContStates=3;
    sizes.NumDiscStates=0;
    sizes.NumOutputs=3;
    sizes.NumInputs=2;
    sizes.DirFeedthrough=0;
    sizes.NumSampleTimes=1;
    sys=simsizes（sizes）;
    x0=[0;0;0];
    str=[];
    ts=[-1 0];
function sys=mdlDerivatives（xudbetb）
    e=x（1）-u（2）;
    sys（11）=x（2）-bet（1）*e;
    sys（21）=x（3）-bet（2）*fal（e0.5d）+b*u（1）;
    sys（31）=-bet（3）*fal（e0.25d）;
function sys=mdlOutputs（x）
    sys=x;
function f=fal（ead）
    if abs（e）        f=e*d^（a-1）;
    else f=（abs（e））^a*sign（e）;
    end
    
        
    
    

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     文件       22829  2011-10-10 16:50  ADRC1.mdl
     文件         966  2009-01-07 23:00  eso3.m
     文件         874  2009-01-07 22:59  nlsef3.m
     文件        1036  2009-01-07 23:00  td3.m