ROS 传感器消息及RVIZ可视化Laserscan和PointCloud

在使用ROS各个传感器消息之前，弄清楚各个传感器在ROS是如何表示的显得极为重要。特别是，Laserscan, PointCloud等用了很久之后，感觉已经很熟悉了，但是一些细节行的东西一直没有深究，并且对某些参数难以形成直觉上的认识，很大程度上影响了在与其他算法或者硬件衔接时的问题。这里，我单独的将Laserscan，PointCloud发布在rviz中，通过修改不同的ROS消息参数，直观的观察其在参数的作用。

#include 
#include 

int main（int argc char** argv）{
  ros::init（argc argv “laser_scan_publisher“）;

  ros::NodeHandle n;
  ros::Publisher scan_pub = n.advertise（“scan“ 50）;

  unsigned int num_readings = 10000;
  double laser_frequency = 40;
  double ranges[num_readings];
  double intensities[num_readings];

  int count = 10;
  ros::Rate r（1.0）;
  while（n.ok（））{
    //generate some fake data for our laser scan
    for（unsigned int i = 0; i < num_readings; ++i）{
      ranges[i] = count;
      intensities[i] = 10*i;
    }
    ros::Time scan_time = ros::Time::now（）;

    //populate the LaserScan message
    sensor_msgs::LaserScan scan;
    scan.header.stamp = scan_time;
    scan.header.frame_id = “sensor_frame“;
    scan.angle_min = -1.57;
    scan.angle_max = 1.57;
    scan.angle_increment = 3.14 / num_readings;
    scan.time_increment = （1 / laser_frequency） / （num_readings）;
    scan.range_min = 0.0;
    scan.range_max = 100.0;

    scan.ranges.resize（num_readings）;
    scan.intensities.resize（num_readings）;
    for（unsigned int i = 0; i < num_readings; ++i）{
      scan.ranges[i] = ranges[i];
      scan.intensities[i] = intensities[i];
    }

    scan_pub.publish（scan）;
    // ++count;
    ROS_WARN_STREAM（“count“<    r.sleep（）;
  }
}

 属性            大小     日期    时间   名称
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     目录           0  2018-03-15 13:03  pubsensors\
     文件        7179  2018-03-15 13:45  pubsensors\CMakeLists.txt
     文件        1899  2018-03-15 13:03  pubsensors\package.xml
     目录           0  2018-03-15 13:44  pubsensors\src\
     文件         987  2018-03-16 01:32  pubsensors\src\pubPointCloud.cpp
     文件        1327  2018-03-16 01:21  pubsensors\src\pubLaserscan.cpp