stm32 使用ov7620 采集图像 的智能车

stm32 使用ov7620 做的智能车程序，可跑飞思卡尔比赛的赛道

#include “stm32f10x.h“
#include “stdio.h“

#define R 38//行
#define C 90//列
#define PUTCHAR_PROTOTYPE int fputc（int ch FILE *f）


#define   White   244   //白色设为244
#define   Black   0     //黑色设为0

#define STRM  504
#define STRL  420
#define STRR  580
//#define STRE  1200

u16 Data1[R][C];
u8 imageOld[R][C];
u8 InterruptLine=0;
u8 TrueLine;
u8 DataReadyFlag=0;
u16 * Data=&Data1[0][0];

u8 BlackLineData[R];
u8 Left[R]={1};
u8 Right[R]={C-1};
//uchar Mid[R]={R/2};

u8 LastFieldMid1=45;
u8 LastFieldMid2=45;

u8 ThresholdValue=130;
s16 Err = 0;
s16 Errlast   = 0;
s16 Errd  = 0;
s16 Errdlast  = 0;
s16 Erri  = 0;
s16 Roadtype  = 0;
s16 Errhistory[8]={0};
u16  Steerangle  = 0;




u8 Abs8（u8 a）;
void send_pic（void）;
void ImageProcess（）;
void DataAnalyse（u8 l） ;

void mygetLmr（）;
void SmoothMid（） ;
void Steer_control（void） ;
void AddMtoPic（void）;
void  SteerControl（u16 steer）;
void  SpeedControl（u16 speed）;


const u16 SlampeLine[R]=     //采样行，校准纵向畸变
  { 
     56//   
     57//    
     58//   
     59//   
     60//   
     61//121.5   
     62//118   
     64//114.5   
     66//111   
     68//107.5   
     70//104
     72//100.5
     74//97
     76//93.5
     79//90
     82//86.5
     85//83
     88//79.5
     91//76
     94//72.5
     97 //69
     101//65.5
     105//62
     110//58.5
     115//55
     120//51.5
     126//48
     134//44.5
     142//41
     150//37.5
     158//34
     166//30.5
     174//27
     182//23.5cm
     190//20cm
     204//16.5cm
     220//13cm
     238 //9.5cm
  };

void NVIC_Configuration（void）;
void RCC_Configuration（void）;
void USART_Configuration（void）;
void GPIO_init（void）;
void Timer1_configuration（void）;
void Timer2_configuration（void）;
void Timer3_configuration（void）;
void EXIT_configuration（void）;
void delay_ms（u16 nms）;
void delay_us（u32 nus） ;

 void Init（void）;

int main（void）
{
  
 
   Init（）;
   
     delay_ms（300）;  
  while（1）
  {
       
     if（DataReadyFlag） 
     {
      EXTI->IMR &=~（1<<5）;  //屏蔽中断
      EXTI->IMR &=~（1<<6）;  //屏蔽中断
      EXTI->PR |=（1<<5）;  //清楚悬挂标记位；
      EXTI->PR |=（1<<6）;  //清楚悬挂标记位；
      
      DataReadyFlag=0;   //将标志位清零
      
        /*************************在下面完成你的任务**************************/
      
      // 用户代码区
      
      DataAnalyse（1）;  //处理图像，滤波，二值化
      mygetLmr（）;      //找到中线
      SmoothMid（） ;    //平滑中线
      Steer_control（）; //控制舵机
      SpeedControl（420）;
      
      
    // send_pic（）;
      
      /****************************************在上面完成你的任务************************************/
       
        EXTI->IMR &=~（1<<5）;  //屏蔽中断
        EXTI->IMR &=~（1<<6）;  //屏蔽中断
        EXTI->IMR |=（1<<5）;  //开中断
  
     }
   
  
  }
}

void RCC_Configuration（void）
{   
   SystemInit（）;
   /* Enable GPIO clock */
   RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_GPIO

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

    ..A..H.     16384  2013-10-19 19:47  STM32-OV7620\.main.c.swp

     文件          0  2013-10-18 19:40  STM32-OV7620\data.h

     文件      17286  2013-11-13 00:04  STM32-OV7620\Debug\Exe\SmartCar_5.3.0.hex

     文件     208340  2013-11-13 00:04  STM32-OV7620\Debug\Exe\SmartCar_5.3.0.out

     文件      14259  2013-10-21 17:56  STM32-OV7620\Debug\Exe\SmartCar_5.3.0.sim

     文件       4387  2013-10-18 16:08  STM32-OV7620\Debug\Exe\SmartCar_5.3.0.sim._1

     文件      66732  2013-11-13 00:04  STM32-OV7620\Debug\Obj\main.o

     文件      13496  2013-10-19 19:54  STM32-OV7620\Debug\Obj\misc.o

     文件       2363  2013-11-28 22:25  STM32-OV7620\Debug\Obj\SmartCar_5.3.pbd

     文件      37208  2013-10-19 19:54  STM32-OV7620\Debug\Obj\startup_stm32f10x_md.o

     文件      68452  2013-10-19 19:54  STM32-OV7620\Debug\Obj\stm32f10x_adc.o

     文件      23224  2013-10-19 19:54  STM32-OV7620\Debug\Obj\stm32f10x_bkp.o

     文件      58512  2013-10-19 19:54  STM32-OV7620\Debug\Obj\stm32f10x_can.o

     文件      27132  2013-10-19 19:54  STM32-OV7620\Debug\Obj\stm32f10x_cec.o

     文件      13580  2013-10-19 19:54  STM32-OV7620\Debug\Obj\stm32f10x_crc.o

     文件      25252  2013-10-19 19:54  STM32-OV7620\Debug\Obj\stm32f10x_dac.o

     文件       9152  2013-10-19 19:54  STM32-OV7620\Debug\Obj\stm32f10x_dbgmcu.o

     文件      25260  2013-10-19 19:54  STM32-OV7620\Debug\Obj\stm32f10x_dma.o

     文件      18152  2013-10-19 19:54  STM32-OV7620\Debug\Obj\stm32f10x_exti.o

     文件      56132  2013-10-19 19:54  STM32-OV7620\Debug\Obj\stm32f10x_flash.o

     文件      41392  2013-10-19 19:54  STM32-OV7620\Debug\Obj\stm32f10x_fsmc.o

     文件      37596  2013-10-19 19:54  STM32-OV7620\Debug\Obj\stm32f10x_gpio.o

     文件      62112  2013-10-19 19:54  STM32-OV7620\Debug\Obj\stm32f10x_i2c.o

     文件      23756  2013-11-10 16:45  STM32-OV7620\Debug\Obj\stm32f10x_it.o

     文件      13696  2013-10-19 19:54  STM32-OV7620\Debug\Obj\stm32f10x_iwdg.o

     文件      18944  2013-10-19 19:54  STM32-OV7620\Debug\Obj\stm32f10x_pwr.o

     文件      60264  2013-10-19 19:54  STM32-OV7620\Debug\Obj\stm32f10x_rcc.o

     文件      26788  2013-10-19 19:54  STM32-OV7620\Debug\Obj\stm32f10x_rtc.o

     文件      52112  2013-10-19 19:54  STM32-OV7620\Debug\Obj\stm32f10x_sdio.o

     文件      45332  2013-10-19 19:54  STM32-OV7620\Debug\Obj\stm32f10x_spi.o

............此处省略135个文件信息