基于最小二乘法估计点云的曲面法向量（PCL编程实现）

估计某个点的法向量，可以类似于点云的曲面法向量估计，将该点附近K近邻的点近似在一个局部平面上，之后就通过最小二乘法拟合该平面方程.本代码是基于PCL库，往库中添加新的法向量估计。

#include 
#include 
#include 
#include 

// Instantiations of specific point types
#ifdef PCL_ONLY_CORE_POINT_TYPES
PCL_INSTANTIATE_PRODUCT（NormalEstimation2 （（pcl::PointXYZ）（pcl::PointXYZI）（pcl::PointXYZRGB）（pcl::PointXYZRGBA）（pcl::PointNormal））（（pcl::Normal）（pcl::PointNormal）（pcl::PointXYZRGBNormal）））
#else
PCL_INSTANTIATE_PRODUCT（NormalEstimation2 （PCL_XYZ_POINT_TYPES）（PCL_NORMAL_POINT_TYPES））
#endif

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     文件          38  2014-03-13 16:31  NormalEsimation2\ReadMe.txt
     文件         542  2014-03-12 15:17  NormalEsimation2\normal_esti_leastsquare.cpp
     文件        6059  2014-03-13 14:35  NormalEsimation2\normal_esti_leastsquare.h
     文件        1617  2014-03-12 15:11  NormalEsimation2\normal_esti_leastsquare.hpp
     目录           0  2014-03-13 16:30  NormalEsimation2\