基于simbad平台的避障算法---栅格法改进版

有些许改进，优化了A*算法和机器人行进方式

import java.util.ArrayList;
import java.util.Collections;
import java.util.List;

public class AStarAlgorithm {
    private int[][] map;//获取静态地图
    private List openList;//开启列表
    private List closeList;//关闭列表
    private final int COST_STRAIGHT = 10;//路径评分
    private int row;//行
    private int column;//列
    
    public AStarAlgorithm （int[][] mapint rowint column）{
        this.map=map;
        this.row=row;
        this.column=column;
        openList=new ArrayList（）;
        closeList=new ArrayList（）;
    }
    
    //查找路径 
    public int search（int x1int y1int x2int y2）{
        if（x1<0||x1>=column||x2<0||x2>=column||y1<0||y1>=row||y2<0||y2>=row）{
            return -1;
        }
        if（map[x1][y1]==0||map[x2][y2]==0）{
            return -1;				//地图错误
        }
        Node sNode=new Node（x1y1null）;
        Node eNode=new Node（x2y2null）;
        openList.add（sNode）;
        List resultList=search（sNode eNode）;
        if（resultList.size（）==0）{
            return 0;        //没有找到路径
        }
        for（Node node:resultList）{
            map[node.getX（）][node.getY（）]=-1;
        }
        System.out.println（“路径长度:“+resultList.size（））;
        return 1;					//找到坐标
    }
    
    //节点查找，核心算法
    private List search（Node sNodeNode eNode）{
        List resultList=new ArrayList（）;
        boolean isFind=false;
        Node node=null;
        while（openList.size（）>0）{
            //取出openlist中F值最低的，用于下一个查找节点
            node=openList.get（0）;
            //判断此节点是否为终点
            if（node.getX（）==eNode.getX（）&&node.getY（）==eNode.getY（））{
                isFind=true;
                break;
            }
            //查找上一个
            if（（node.getY（）-1）>=0）{
                checkPath（node.getX（）node.getY（）-1node eNode COST_STRAIGHT）;
            }
            //下
            if（（node.getY（）+1）                checkPath（node.getX（）node.getY（）+1node eNode COST_STRAIGHT）;
            }
            //左边
            if（（node.getX（）-1）>=0）{
                checkPath（node.getX（）-1node.getY（）node eNode COST_STRAIGHT）;
            }
            //右边
            if（（node.getX（）+1）                checkPath（node.getX（）+1node.getY（）node eNode COST_STRAIGHT）;
            }
            
            
            //右下
            if（（node.getX（）+1）                checkPath（node.getX（）+1node.getY（）+1node eNode COST_STRAIGHT）;
            }
            //左下
            if（（node.getX（）-1）>=0&&（node.getY（）+1）                checkPath（node.getX（）-1node.getY（）+1node eNode COST_STRAIGHT）;
            }
            //右上
            if（（node.getX（）+1）=0）{
                checkPath（node.getX（）+1node.getY（）-1node eNode COST_STRAIGHT）;
            }
            //左上
            if（（node.getX（）-1）>=0&&（node.getY（）-1）>=0）{

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     文件         412  2017-01-03 16:10  Robot2\.classpath
     文件         382  2017-01-01 14:09  Robot2\.project
     目录           0  2017-01-03 16:12  Robot2\.settings\
     文件         598  2017-01-01 14:09  Robot2\.settings\org.eclipse.jdt.core.prefs
     目录           0  2017-01-03 16:12  Robot2\bin\
     文件        4731  2017-01-03 16:10  Robot2\bin\AStarAlgorithm.class
     文件        2559  2017-01-04 08:16  Robot2\bin\AvoidBlock.class
     文件        2407  2017-01-03 16:10  Robot2\bin\MyEnv.class
     文件        1434  2017-01-03 16:10  Robot2\bin\Node.class
     文件         712  2017-01-03 16:10  Robot2\bin\NodeFComparator.class
     文件        4701  2017-01-04 08:20  Robot2\bin\Robot.class
     目录           0  2017-01-03 16:12  Robot2\lib\
     文件       94136  2016-12-26 09:40  Robot2\lib\simbad-1.4.jar
     文件      318956  2016-12-27 19:31  Robot2\lib\vecmath.jar
     目录           0  2017-01-03 16:12  Robot2\src\
     文件        5933  2017-01-03 09:13  Robot2\src\AStarAlgorithm.java
     文件        1495  2017-01-04 08:16  Robot2\src\AvoidBlock.java
     文件        1950  2017-01-01 15:13  Robot2\src\MyEnv.java
     文件        1128  2017-01-02 09:22  Robot2\src\Node.java
     文件         317  2017-01-02 09:32  Robot2\src\NodeFComparator.java
     文件       12175  2017-01-04 08:20  Robot2\src\Robot.java