智能寻迹小车c程序和驱动

里面包含了寻迹小车的设计方案和部分c51程序，供参考

/*======================================
一、名称：循迹小车
二、小车驱动方法:
	L298输入与小车走向关系
	IN	1	2	3	4  	 方向

		0	1	0	1	前进
		1	0	0	1	左转
		0	1	1	0	右转
		1	0	1	0	后退
三、接线方式：
	1、L298驱动模块：
		小车左侧电机：红色 - out3；
				 	  黑色 - out4；
		小车右侧电机：红色 - out1；
				  	  黑色 - out2；
	2、单片机模块：
		P2^0 - L298_in1
		P2^1 - L298_in2	
		P2^2 - L298_in3
		P2^3 - L298_in4

		P2^4 - LM393_out1
		P2^5 - LM393_out2
		P2^6 - LM393_out3
		P2^7 - LM393_out4
四、程序最后编辑时间：
	2010年8月14日 08:53:34

======================================*/

#include
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit LM393_out1 =P2^4;
sbit LM393_out2	=P2^5 ;
sbit LM393_out3	=P2^6  ;
sbit LM393_out4	=P2^7 ; 
			
sbit L298N_in1 = P2^3;	  ///L298的输入是控制电机正反转的 ，我的理解，呵呵
sbit L298N_in2 = P2^2;
sbit L298N_in3 = P2^1;
sbit L298N_in4 = P2^0;

sbit zuo_zhangai = P1^0;
sbit you_zhangai = P1^1;

void delay（uint t）
{
	uint xy;
	for（x = 0;x < t;x ++）
		for（y = 0;y < 10;y ++）;	
}


//=================前进===================//
void qianjin（）
{
	L298N_in1 = 0;
	L298N_in2 = ~L298N_in1;
	L298N_in3 = 0;
	L298N_in4 = ~L298N_in3;			
}

//=================后退===================//
void houtui（）
{
	L298N_in1 = 1;
	L298N_in2 = ~L298N_in1;
	L298N_in3 = 1;
	L298N_in4 = ~L298N_in3;
}

//=================左转===================//
void zuozhuan（uchar zz）
{
	L298N_in1 = 0;
	L298N_in2 = ~L298N_in1;
	L298N_in3 = 0;
	L298N_in4 = ~L298N_in3;
	delay（10）;

	L298N_in1 = 1;
	L298N_in2 = ~L298N_in1;
	delay（zz）;
			
}

//=================右转===================//
void youzhuan（uchar yz）
{
	L298N_in1 = 0;
	L298N_in2 = ~L298N_in1;
	L298N_in3 = 0;
	L298N_in4 = ~L298N_in3;
	delay（10）;

	L298N_in3 = 1;
	L298N_in4 = ~L298N_in1;
	delay（yz）;	
}

void main（）
{	
//	uint z_flag1y_flag1z_flag2y_flag2;
	zuo_zhangai = 1;   //初始化
	you_zhangai	= 1; //	初始化

	while（1）
	{
/*===================前进===============*/
	 	if（（（P2 & 0xf0） == 0x00） || （（P2 & 0xf0） == 0xf0））	//全亮或全灭
	 	{
	 		qianjin（）;
	 	}
/*===================左1==================*/
		if（（P2 & 0xf0） == 0x40）	//
		{
			zuozhuan（3）;	 
		}

/*===================左2====================*/
		if（（P2 & 0xf0） == 0x80）	//
		{
			zuozhuan（50）;
			while（（P2 & 0xf0） == 0x40）;

//			if（z_flag < 10000 ）
//			{
//				zuozhuan（10）;
//				z_flag = 0;
//			}			 
		}

/*==================右1=====================*/
		if（（P2 & 0xf0） == 0x20）	//
		{
			youzhuan（3）;			 
		}

/*==================右2====================*/
		if（（P2 & 0xf0） == 0x10）	//
		{
			youzhuan（50）;
			while（（P2 & 0xf0） == 0x20）;
//			if（y_flag < 10000 ）
//			{
//				youzhuan（10）;
//				y_flag = 0;
//			}			 
		}

//=========================================
		if（zuo_zhangai == 0）
	   {
			houtui（）;
			delay（50000）;
	   		youzhuan（8）;	
	   }

//=========================================
		if（you_zhangai == 0）
	   {
			houtui（）;
			delay（10000）;
	   		zuozhuan（8）;
			delay（10000）;	
	   }
	}	
}


	   

 属性            大小     日期    时间   名称
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