STM32之can +代码解析.c

#include “sysdef.h“

#define MAX_MAIL_NUM  3
//CAN总线调试:0=运行 1=自环调试
#define CAN_DEBUG     0
//CAN总线波特率:0=250kbps1=500kbps2=1Mbps
#define CAN1_BPS      0

unsigned char can1_addr = 0;

unsigned short  Can1_Tx_Count =0;
unsigned short  Can1_Rx_Count =0;

unsigned short  Can1_Send_Delay =0;

unsigned char   Can1_Send_Buf[10]={0xeb0x900x010x550xAA};
unsigned char   Can1_Recv_Buf[10]={0};
extern int  angle_num ;
extern unsigned int  angle_data ;

static  u8 CAN_msg_num[MAX_MAIL_NUM];   // 发送邮箱标记

void CAN1_Config_init（void）
{
     CAN_InitTypeDef        CAN_InitStructure;
     CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;

     /* CAN register init */
     CAN_DeInit（CAN1）;
     CAN_StructInit（&CAN_InitStructure）;
  
     /* CAN cell init */ //36MHz 500Kbps
     CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;//禁止时间触发通信模式
     CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;//软件对CAN_MCR寄存器的INRQ位进行置1随后清0后一旦硬件检测
                                        //到128次11位连续的隐性位就退出离线状态
     CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;//睡眠模式通过清除CAN_MCR寄存器的SLEEP位由软件唤醒
     CAN_InitStructure.CAN_NART=DISABLE;//CAN报文是否只发1次不管发送的结果如何（成功/出错或仲裁丢失）
     CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;//在接收到溢出时FIFO未被锁定当接收到FIFO报文未被读出下一个收到的报文会覆盖原有的报文
     CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;//发送的FIFO优先级由报文的标识符来决定
      
#if CAN_DEBUG
     CAN_InitStructure.CAN_Mode= CAN_Mode_LoopBack;
#else
     CAN_InitStructure.CAN_Mode= CAN_Mode_Normal; 
#endif
     //传输波特率

     if（CAN1_BPS ==  0）
     {
        CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;//重新同步跳跃宽度1个时间单位
        CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_12tq;//时间段1为9个时间单位
        CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_3tq;//时间段2为8个时间单位
        CAN_InitStructure.CAN_Prescaler= 9;//36M/（1+12+3）/9= 250kbps
                                            //36M/（1+5+2）/9 = 500kbps
                                           //36M（1+2+1）/9 = 1M
     }
     else if（CAN1_BPS == 1）
     {
        CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;//重新同步跳跃宽度1个时间单位
        CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_5tq;//时间段1为9个时间单位
        CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_2tq;//时间段2为8个时间单位
        CAN_InitStructure.CAN_Prescaler= 9;//36M/（1+12+3）/9= 250kbps
        
     }
     else
     {
        CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;//重新同步跳跃宽度1个时间单位
        CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_2tq;//时间段1为9个时间单位
        CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_1tq;//时间段2为8个时间单位
        CAN_InitStructure.CAN_Prescaler= 9;//36M/（1+12+3）/9= 250kbps
         
     }
     CAN_Init（CAN1&CAN_InitStructure）; 
                                         
     /* CAN filter init */
     CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;  //指定了待初始化的过滤器0
     CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;//指定了过滤器将被初始化到的模式为标识符屏蔽位模式
     CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;;//给出了过滤器位宽1个32位过滤器 
     CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;//用来设定过滤器标识符（32位位宽时为其高段位，16位位宽时为第一个）
     CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdL