基于人工势场理论的多移动机器人的协同

近年来，多移动机器人协调控制问题逐渐成为机器人学中的研究热点。而在研究此问题的众多方法中，人工势场法是迄今为止应用最广泛的方法之一。该方法通过对物理学中势场概念的延伸，在机器人之间以及机器人与外界环境之间建立势场联系，用于解决局部路径的避障规划和多机器人协同编队等问题,其特点是计算简洁、实时性强，本论文就多移动机器人的运动协同控制问题从单移动机器人的控制和移动机器人的群行为两个层次展开研究。